今天，「蔚來世界模型 NWM」全新版本正式開啟推送。首批超過46萬輛「Banyan 榕」車型將陸續(xù)收到推送?！窩edar 雪松」和「Cedar S 雪松」車型，也將于近期推送。此次，蔚來率先將「世界模型+閉環(huán)強(qiáng)化學(xué)習(xí)」研發(fā)范式應(yīng)用于智能輔助駕駛研發(fā)，將城區(qū)與高速領(lǐng)航輔助全面模型化，在選道、博弈、控車等基礎(chǔ)行車體驗(yàn)層面有了大幅提升。

但也因?yàn)檠邪l(fā)范式的迭代，用戶朋友們在使用「蔚來世界模型 NWM」全新版本時，會發(fā)現(xiàn)有一些功能或體驗(yàn)與過去發(fā)生了變化。因此，我們特意準(zhǔn)備了「蔚來世界模型 NWM」全新版本使用指南，以問答的方式來幫助用戶朋友們盡快上手全新版本。

能不能用最精煉的話告訴我們

這次智能輔助駕駛到底升級了什么？

本次「蔚來世界模型 NWM」全新版本，我們在智能輔助駕駛多個場景均有技術(shù)能力與用戶體驗(yàn)的全面升級，內(nèi)容非常豐富，這里給大家提煉一下重點(diǎn)：

城區(qū)領(lǐng)航輔助：選道準(zhǔn)、博弈強(qiáng)、控車穩(wěn)的行車新體驗(yàn)，新增智能控速，新增人機(jī)共駕；

高速領(lǐng)航輔助：全面模型化，變道、上下匝道更靈活，施工改道應(yīng)對能力提升；

車位收藏：支持非固定車位、無劃線車位收藏，支持預(yù)約遙控泊車，學(xué)習(xí)過程交互更清晰；

城區(qū)領(lǐng)航換電：新增全國2,000+座二代及以上城區(qū)換電站領(lǐng)航換電；

隨心智行：在地下停車場支持有標(biāo)識及指向信息地點(diǎn)的探索，可支持組合指令、控車指令；

主動安全：「通用障礙物預(yù)警及輔助 GOA」、「自動緊急避讓 AES」性能提升；

智能泊車輔助：泊車性能提升，車輛近距召喚啟動速度優(yōu)化；

超感視界：新增ETC車道識別熱力圖。

選道準(zhǔn)、博弈強(qiáng)、控車穩(wěn)的行車體驗(yàn)，體現(xiàn)在哪些方面？

本次全新版本，重點(diǎn)解決了領(lǐng)航輔助中最核心的問題，執(zhí)行準(zhǔn)確度大幅提升，體感舒適，大路更從容舒適，小路精準(zhǔn)應(yīng)對，高速輕松自由，模型化控車更擬人。

選道準(zhǔn)：

路口選道準(zhǔn)確，高速/城市快速路上下匝道與城區(qū)領(lǐng)航輔助銜接準(zhǔn)確，換道果斷不偏航；

左右轉(zhuǎn)、上下匝道合理選擇車道，不遲疑；

掉頭場景響應(yīng)能力增強(qiáng)，可掉頭場景豐富；

無效換道減少。

博弈強(qiáng)：

「禮貌」加塞意圖積極；

無保護(hù)左右轉(zhuǎn)能力提升，尤其是有盲區(qū)路口，車輛會控速緩行再平穩(wěn)提速；

保持小路優(yōu)異表現(xiàn)，人車混行既文明禮貌又通行效率高。

控車穩(wěn)：

橫縱一體平穩(wěn)絲滑控車；

舒適減減速：加速平穩(wěn)、減速舒緩、過彎順滑，起步無推背感，行駛頓挫少；

博弈過程中縱向控速、橫向控車更平穩(wěn)，變道、加塞、繞行、超車都安心；

少重剎、少猛打；

智能車速調(diào)節(jié)，隨車流自動浮動；

人機(jī)共駕絲滑不割裂，人車合一。

相比上個版本，

這次我使用領(lǐng)航輔助會更安心嗎？

是的，此次全新版本著重解決了用戶高頻的問題場景。比如城區(qū)的偏航、壓實(shí)線換道現(xiàn)象大幅減少，路口通行的猶豫感顯著減弱，對臨停車、慢行車的繞行能力大幅提升。高速應(yīng)對施工場景能力更強(qiáng)，高速誤殺車的現(xiàn)象也大大減少。總而言之，無論是城區(qū)領(lǐng)航輔助還是高速領(lǐng)航輔助，日常使用的踏實(shí)感、安心感、可用度會大幅提升，相信可以讓用戶朋友們更加愿意使用領(lǐng)航輔助。

高速領(lǐng)航輔助模型化之后，

會不會出現(xiàn)部分體驗(yàn)回退的情況？

高速領(lǐng)航輔助從傳統(tǒng)規(guī)則系統(tǒng)切換至模型化系統(tǒng)，如何用模型的靈活性去提升高速領(lǐng)航輔助體驗(yàn)的上限，但又要不能讓模型的「黑盒子」屬性拉低高速領(lǐng)航輔助體驗(yàn)的下限，是整個行業(yè)都需要重點(diǎn)攻克的難題。此次「蔚來世界模型 NWM」全新版本高速領(lǐng)航輔助全面模型化，歷經(jīng)長里程驗(yàn)證，基本可以做到無「陣痛期」，確保高速行駛穩(wěn)定性的同時，對換道、施工、改道場景處理更好，高速ETC通行的體驗(yàn)也進(jìn)一步提升，同時優(yōu)化誤剎這一痛點(diǎn)。

這次新增的「人機(jī)共駕」，

可以幫我做哪些事？

如果在城區(qū)領(lǐng)航輔助狀態(tài)下，你在某些場景希望對方向進(jìn)行干預(yù)，比如換一條車道或者改變當(dāng)前車輛的行駛軌跡，那么只需要轉(zhuǎn)動方向盤，系統(tǒng)就會實(shí)時跟隨干預(yù)的方向推演合理的行駛軌跡，并調(diào)整速度予以匹配。如果系統(tǒng)識別到這次的意圖是換道，還會主動打轉(zhuǎn)向燈。停止控制方向盤后，系統(tǒng)會立即銜接控制車輛。無論是介入「人機(jī)共駕」，還是人機(jī)共駕重新切換回城區(qū)領(lǐng)航輔助狀態(tài)，都不會有明顯的斷點(diǎn)，方向盤的阻尼也不會產(chǎn)生較勁的感覺，整個過程基本無感，大家更新后可以親自上手感受一下。

需要注意的是，目前版本里「人機(jī)共駕」僅適用于城區(qū)領(lǐng)航輔助，高速領(lǐng)航輔助暫不支持。我們已經(jīng)在進(jìn)行高速領(lǐng)航輔助下「人機(jī)共駕」的測試與評估，后續(xù)版本會上線。

我在家或者小區(qū)沒有固定的車位，過去用點(diǎn)到點(diǎn)全域領(lǐng)航輔助并不方便，這次有什么優(yōu)化嗎？

此次全新升級的點(diǎn)到點(diǎn)全域領(lǐng)航輔助，就可以解決這一類用戶的問題了。

首先，我們新增支持非固定車位類型的收藏。那么當(dāng)車輛達(dá)到收藏位置前的一段距離，它就會沿途尋找合適的車位并泊入，特別適合沒有固定車位但有相對固定停車區(qū)域的場景。

其次，我們新增支持無劃線車位的收藏。在觸發(fā)了路線學(xué)習(xí)后，只需要在空地掛P擋，或者采用拖框隨心停，都可以收藏停下的位置。

然后，我們新增支持預(yù)約遙控泊車。在點(diǎn)到點(diǎn)全域領(lǐng)航輔助進(jìn)入園區(qū)或者停車場后，直至泊車前，都可以點(diǎn)擊預(yù)約遙控泊車按鈕，在達(dá)到車位后下車，自動切換到遙控泊入。

最后，整個路線學(xué)習(xí)過程的交互，在新版本里也變得更加清晰易懂，收藏的車位也可以和目的地關(guān)聯(lián)，下次導(dǎo)航更加便捷。如果是「家」或者「公司」，無需發(fā)起導(dǎo)航就可以進(jìn)行路線學(xué)習(xí)。

不過，目前從城區(qū)領(lǐng)航輔助接入點(diǎn)到點(diǎn)收藏車位的路線時，如果在過閘機(jī)前有長距離的園區(qū)道路，園區(qū)內(nèi)的行車表現(xiàn)會進(jìn)入增強(qiáng)車道居中輔助的狀態(tài)。特別是在園區(qū)路線較長且沒有導(dǎo)航的情況下，可能會出現(xiàn)降速、偏航的表現(xiàn)。這是我們后續(xù)版本要重點(diǎn)解決的高優(yōu)先級問題，會將園區(qū)行駛能力增強(qiáng)并接入全域領(lǐng)航輔助的功能范疇，屆時園區(qū)表現(xiàn)有會有顯著提升。

我發(fā)現(xiàn)這個版本更新后，在高速和城區(qū)領(lǐng)航輔助時都不能手動調(diào)節(jié)跟車距離了，這是為什么？

在此次全新版本中，我們實(shí)現(xiàn)了所有行車功能的模型架構(gòu)統(tǒng)一，包括跟車距離在內(nèi)的行車執(zhí)行動作，均由模型根據(jù)實(shí)時環(huán)境智能決策，自適應(yīng)控制車距，而不再依賴預(yù)設(shè)的跟車距離擋位。因此，此次我們下線了手動調(diào)節(jié)跟車距離的功能。

可能會有用戶朋友覺得，這樣會不會不再是自己可控的車距狀態(tài)。出于安全安心的考慮，目前的智能跟車距離會略大一些，在安全邊際上適當(dāng)留一些余量，確保整體體驗(yàn)的安心感。當(dāng)然可能也有用戶朋友覺得跟車距離太大，不符合自己的駕駛習(xí)慣，我們會在后續(xù)版本中不斷通過強(qiáng)化學(xué)習(xí)優(yōu)化不同場景的跟車距離，更加精細(xì)化的滿足用戶朋友們的需求。如果遇到異常的車距控制距離，也歡迎大家通過一鍵上報(bào)反饋，幫助我們持續(xù)優(yōu)化。

在使用領(lǐng)航輔助的過程中，還有哪些需要格外注意的事項(xiàng)嗎？

盡管此次全新版本在基礎(chǔ)行車體驗(yàn)上有大幅提升，但由于是「世界模型+閉環(huán)強(qiáng)化學(xué)習(xí)」研發(fā)范式下的首個版本，還有很多需要打磨和優(yōu)化的場景，在使用時也請各位用戶朋友們格外注意。

在特殊道路上，如可變車道、潮汐車道、BRT車道等，或者一些極度復(fù)雜的路口、環(huán)島等，我們目前版本的表現(xiàn)還不夠完美，用戶朋友們在遇到這些道路時，請格外注意，隨時做好干預(yù)的準(zhǔn)備。接下來我們會通過更大規(guī)模數(shù)據(jù)的訓(xùn)練，進(jìn)一步提升在這些復(fù)雜長尾場景中的表現(xiàn)。

由于這個版本具備了「效率換道」的全新能力，會跟隨車流隨時尋找最高效的車道，因此在變道時可能會出現(xiàn)先探一探再變道的情況，也難免會出現(xiàn)少量不必要的換道行為。在后續(xù)版本中，效率換道的能力會隨著訓(xùn)練數(shù)據(jù)量和跟深入的強(qiáng)化學(xué)習(xí)不斷迭代，讓換道更加合理和智能。

此次我們?nèi)∠恕笝M向丟失」?fàn)顟B(tài)，如果沒有打開「人機(jī)共駕」或者在高速路段，通過轉(zhuǎn)動方向盤干預(yù)時，領(lǐng)航輔助將完全退出至人駕狀態(tài)，不保留ACC縱向控制，也不會再自動恢復(fù)至領(lǐng)航輔助狀態(tài)。這主要是出于安全的考慮，以及隨著技術(shù)架構(gòu)進(jìn)步必要的改變。

大家使用過程中，可能會出現(xiàn)打轉(zhuǎn)向燈晚，甚至偶爾會出現(xiàn)不打燈、亂打燈的情況。這是因?yàn)槟壳稗D(zhuǎn)向燈的控制，仍然是基于模型軌跡預(yù)測輸出打燈信號，相比模型的執(zhí)行動作會稍有延遲，這也是行車模型化后全行業(yè)都在面臨的問題。我們也已經(jīng)啟動了轉(zhuǎn)向燈預(yù)測的模型化方案研發(fā)，打轉(zhuǎn)向燈的準(zhǔn)確性會有明顯提升，預(yù)計(jì)將在后續(xù)版本中上線。

最關(guān)鍵的，還是要提醒大家：目前所有的智能輔助駕駛都只是輔助駕駛，不能完全替代駕駛員的操控，也不能完全應(yīng)對所有情形。大家還是要時刻保持必要的注意義務(wù)，適時予以干預(yù)，安全永遠(yuǎn)是第一位的。

使用城區(qū)領(lǐng)航換電時如果遇到換電排隊(duì)怎么辦？原先的高速領(lǐng)航換電會有變化嗎？

此次版本更新，我們上線了城區(qū)領(lǐng)航換電功能，支持全國超過2,000座二代及以上城區(qū)換電站。只要在換電站搜索列表中標(biāo)注「領(lǐng)航換電」標(biāo)簽的站點(diǎn)，都可以支持這一功能。

換電下單后，如果我們已經(jīng)在城市道路上激活了領(lǐng)航輔助，那么就會自動銜接領(lǐng)航換電進(jìn)入園區(qū)。如果是手動駕駛接近換電園區(qū)，同樣可以用開啟領(lǐng)航輔助的方式激活領(lǐng)航換電進(jìn)入園區(qū)。

如果換電無需排隊(duì)，那么車輛就會領(lǐng)航前往換電區(qū)域，并銜接換電泊車流程開始換電。如果需要排隊(duì)，車輛會領(lǐng)航前往換電站旁的等待區(qū)域臨停，叫號后再前往換電區(qū)域。如果換電路線上等待區(qū)域都被占用，車輛就會在等待區(qū)域的盡頭尋找合適的車位先行停下，叫號后再繼續(xù)領(lǐng)航前往換電區(qū)域。

換電結(jié)束后，可直接在換電站內(nèi)發(fā)起導(dǎo)航，一鍵啟動領(lǐng)航駛出園區(qū)并銜接城區(qū)領(lǐng)航輔助。如果換電站是途經(jīng)點(diǎn)，那可直接在換電后一鍵啟動領(lǐng)航。

這次城區(qū)領(lǐng)航換電，我們采用的是新技術(shù)方案，和原先高速領(lǐng)航換電的技術(shù)方案完全不同。出于資源投入優(yōu)先級的考慮，我們首先在使用頻次更高的城區(qū)換電上落地了新方案。高速領(lǐng)航換電的技術(shù)方案，也會在后續(xù)版本更新上進(jìn)行切換，在此之前我們會陸續(xù)下線基于原先技術(shù)方案的高速領(lǐng)航換電。

「停車場自主尋路」升級為「隨心智行」，是不是意味著能找的東西更多了？

在「蔚來世界模型 NWM」的首個版本中，我們推出了「停車場自主尋路」功能，可以在沒有導(dǎo)航信息、沒有先驗(yàn)地圖、沒有學(xué)習(xí)記憶的前提下，在地下停車場內(nèi)通過語音指令尋找出口和樓棟號。這是對模型能力上限的一次探索。在此次全新版本中，這一功能升級為「隨心智行」，可以認(rèn)知地下停車場內(nèi)更多的場景，新增了控車指令，還能理解更復(fù)雜的組合指令，并且可以實(shí)現(xiàn)邊漫游、邊響應(yīng)指令的隨心探索體驗(yàn)。

這次我們可以尋找有標(biāo)識且有指向信息的場景，比如某某大樓、某某超市、某某酒店、某某電梯廳、充電車位等，還可以識別停車樓層。

可以支持組合語音指令，比如“Hi NOMI，領(lǐng)航先去18號樓，再幫我找個車位停下”，系統(tǒng)就會先尋找到18號樓，然后附近尋找空車位泊入。

可以實(shí)現(xiàn)語音控車，比如“Hi NOMI，前方路口左轉(zhuǎn)”，“Hi NOMI，前面靠邊停一下”。

探索過程中取消隨心智行，“Hi NOMI，取消隨心智行”，系統(tǒng)會進(jìn)入漫游狀態(tài)。同時也可以在地下停車場內(nèi)，通過方向盤左側(cè)中間按鍵激活功能，在下達(dá)指令前同樣是漫游狀態(tài)。

需要注意的是，目前「隨心智行」功能僅支持地下停車場內(nèi)使用，還不具備通過閘機(jī)的能力，也無法與城區(qū)領(lǐng)航輔助銜接。同時，大家進(jìn)入某些停車場時，會發(fā)現(xiàn)中控屏地圖會進(jìn)入「停車場導(dǎo)航」的界面，并引導(dǎo)你前往停車場內(nèi)電梯廳或其它商家信息。但「停車場導(dǎo)航」僅為人駕提供必要的導(dǎo)航信息參考，與智能輔助駕駛沒有任何關(guān)系，不管是以點(diǎn)到點(diǎn)全域領(lǐng)航輔助的方式進(jìn)入停車場，還是在停車場內(nèi)進(jìn)行隨心智行探索，都是基于「蔚來世界模型 NWM」的認(rèn)知與推理能力，沒有任何導(dǎo)航信息的參與。