隨著人工智能技術的飛速發(fā)展，智能機器人在近年來逐漸興起，除了具備人臉識別、語音交互等智能化功能，看似最基礎的行走能力同樣也是服務機器人價值實現(xiàn)的根基。當前，自主移動機器人已成為機器人領域的重要研究方向，自主移動機器人具有對復雜環(huán)境進行感知及快速做出行動決策的能力。

自主移動機器人“智能化”的具體表現(xiàn)

1．自主移動機器人能實現(xiàn)自主定位建圖

對于機器人在已知環(huán)境中的地圖創(chuàng)建相對簡單，但要在完全未知環(huán)境中做到自主定位建圖并非易事，在很多復雜環(huán)境中，如果機器人不能利用全局定位系統(tǒng)進行定位，來獲取機器人工作環(huán)境的地圖是很困難的，甚至不可能。需要機器人在完全未知且自身位置不確定的條件下創(chuàng)建地圖，同時利用地圖進行自主定位與導航，SLAM技術被認為是解決該問題的關鍵。

在未知環(huán)境中，機器人從一個未知位置開始移動，在移動過程中根據(jù)位置估計和傳感器數(shù)據(jù)進行自身定位，同時逐步完善和構建完善地圖，這便是一個SLAM的過程。在SLAM中，機器人利用自身攜帶的傳感器識別未知環(huán)境中的特征標志，然后根據(jù)機器人與特征標志之間的相對位置和里程計的讀數(shù)估計機器人和特征標志的全局坐標。這種在線的定位與地圖創(chuàng)建需要保持機器人與特征標志之間的詳細信息。近幾年來，SLAM技術的研究已取得了很大的突破，并被廣泛應用于機器人、AR、VR、無人機、自動駕駛等多個領域。

2．自主移動機器人能做到自主路徑規(guī)劃

路徑規(guī)劃同樣也是機器人實現(xiàn)自主移動的重要環(huán)節(jié)，指的是機器人在有障礙物的工作環(huán)境中，如何找到一條從起點到終點適當?shù)倪\動路徑，使機器人在運動過程中能安全、無碰撞地繞過所有障礙物。這不同于用動態(tài)規(guī)劃等方法求得的最短路徑，而是指移動機器人能對靜態(tài)及動態(tài)環(huán)境作出綜合性判斷，進行智能決策。

根據(jù)對環(huán)境信息的掌握程度不同，機器人路徑規(guī)劃可分為全局路徑規(guī)劃和局部路徑規(guī)劃。

全局路徑規(guī)劃是在已知的環(huán)境中，給機器人規(guī)劃一條路徑，路徑規(guī)劃的精度取決于環(huán)境獲取的準確度，全局路徑規(guī)劃可以找到最優(yōu)解，但是需要預先知道環(huán)境的準確信息，當環(huán)境發(fā)生變化，如出現(xiàn)未知障礙物時，該方法就無能為力了。它是一種事前規(guī)劃，因此對機器人系統(tǒng)的實時計算能力要求不高，雖然規(guī)劃結果是全局的、較優(yōu)的，但是對環(huán)境模型的錯誤及噪聲魯棒性差。

而局部路徑規(guī)劃則環(huán)境信息完全未知或有部分可知，側重于考慮機器人當前的局部環(huán)境信息，讓機器人具有良好的避障能力，通過傳感器對機器人的工作環(huán)境進行探測，以獲取障礙物的位置和幾何性質(zhì)等信息，這種規(guī)劃需要搜集環(huán)境數(shù)據(jù)，并且對該環(huán)境模型的動態(tài)更新能夠隨時進行校正，局部規(guī)劃方法將對環(huán)境的建模與搜索融為一體，要求機器人系統(tǒng)具有高速的信息處理能力和計算能力，對環(huán)境誤差和噪聲有較高的魯棒性，能對規(guī)劃結果進行實時反饋和校正，但是由于缺乏全局環(huán)境信息，所以規(guī)劃結果有可能不是最優(yōu)的，甚至可能找不到正確路徑或完整路徑。

全局路徑規(guī)劃和局部路徑規(guī)劃并沒有本質(zhì)上的區(qū)別，很多適用于全局路徑規(guī)劃的方法經(jīng)過改進也可以用于局部路徑規(guī)劃，而適用于局部路徑規(guī)劃的方法同樣經(jīng)過改進后也可適用于全局路徑規(guī)劃。兩者協(xié)同工作，機器人可更好的規(guī)劃從起始點到終點的行走路徑。

自主移動機器人已在多個領域“嶄露頭角”

如今，自主移動機器人已在餐廳、商場、酒店、銀行、醫(yī)院等各大服務場所中“嶄露頭角”，尤其在本次疫情抗擊中，自主移動機器人更是站上了“風口浪尖”。一時間醫(yī)護助理機器人、清潔消毒機器人、運輸配送等機器人出現(xiàn)在各個領域的前線，減少了人與人之間的近距離接觸，最大程度的保證了相關人員的安全。

其中不乏擎朗科技的送餐機器人、達闥科技的消毒護理機器人、普渡科技的藥品遞送機器人等。凡涉及到自主移動的服務機器人，大多采用了思嵐科技的機器人定位導航產(chǎn)品，達闥科技的醫(yī)護助理機器人就是其中之一。其能有效幫助醫(yī)護人員承擔問詢、導診等工作。在新型肺炎疫情中還為北京、上海、武漢等多家醫(yī)院提供了非接觸式24小時咨詢導診服務，降低了醫(yī)護人員安全風險，并帶有安撫病患情緒的評述、笑話、故事等內(nèi)容和舒緩音樂。

該醫(yī)護助理機器人主要基于了思嵐科技的Apollo移動機器人底盤而研發(fā)，可自主掃描周邊環(huán)境信息，做到自主定位建圖、路徑規(guī)劃等功能。即使面對環(huán)境復雜的醫(yī)院，該機器人也能在其中行走自由，基本不用人工干預，即使遇到玻璃、鏡面等高透材質(zhì)的障礙物，也不會像無頭蒼蠅一樣撞上。

據(jù)了解，Apollo移動機器人底盤采用思嵐科技自主研發(fā)的高性能激光SLAM技術，融合了超聲波、防跌落、深度攝像頭等多種傳感器，即使在未知環(huán)境中也能實時完成定位并繪制高精度地圖。其采用的SharpEdgeTM精細化構圖技術，可構建高精度、厘米級別的地圖，具備超高分辨率，且不存在累加誤差。構建的地圖規(guī)則、精細，可直接使用，無需二次優(yōu)化修飾，能直接滿足使用預期。在復雜多變，環(huán)境不受控制的應用場所（如醫(yī)院、商場、寫字樓等人流量大場所）行走時，可實時動態(tài)識別環(huán)境中的人或者移動障礙物，并進行靈活規(guī)避和路線規(guī)劃。

同時，Apollo移動機器人底盤擁有電梯適配與多樓層定位系統(tǒng)，能與市面上大多數(shù)電梯系統(tǒng)產(chǎn)生聯(lián)動，對于機器人自主上下電梯的問題完全不用擔心。另外，可配合思嵐科技的RoboStudio機器人管理軟件，設置POI等參數(shù)，不僅加深機器人對地圖的的理解，到達指定地點執(zhí)行任務。還能方便終端用戶隨時查看，了解機器人使用情況。

自主移動是服務機器人最基本的價值體現(xiàn)，相較于工業(yè)機器人，服務行業(yè)沒有固定不變的場景部署，很難利用地面鋪設磁條或信標的方式來引導機器人移動。目前市面上應用在服務領域的機器人中接待引導、配送等機器人較為常見，其應對的工作場景也更為復雜，而擁有自主定位導航技術的移動機器人，無論在路徑中出現(xiàn)動態(tài)還是靜態(tài)的障礙物，其都能有效躲避，并自主規(guī)劃最優(yōu)行走路徑。