項目準(zhǔn)備

客戶需求：
套?。▊?cè)面），伺服+視覺=旋轉(zhuǎn)定位。

工件：直徑32mm左右，側(cè)面各種圖案字符都有

實驗器材：

1 .匯川AM401，SV660/400w伺服一套。? ? ? ?? ?（1000.00+650.00）

2. 咸魚購買的200W CCD攝像頭一套，含現(xiàn)線材，鏡頭。? ? （650.00）

3 .咸魚購買光源控制器1個，(OPT，據(jù)說是個牌子，好找資料）（100.00）

4 .2個條形光源。（只是為了便宜）（40.00）

5 .咸魚購買的實驗架一套。?（150.00）

6 .客戶幫忙做的伺服電機(jī)底座，工裝。

7 .客戶提供的工件若干。

8 .咸魚購買的8口千兆交換機(jī)一個，菲尼克斯，大牌子，逼格高~ （140.00）

以上物品有些是以前買的，有些是玩視覺配的。

目的很單純，只是為了多賺錢。也算是興趣把。

以上物品有些是以前買的，有些是玩視覺配的。

目的很單純，只是為了多賺錢。也算是興趣吧。

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軟件：隆重安利一下一款免費的，還有技術(shù)支持的視覺軟件，白嫖怪們，快上。

SGVision 請自行百度~，不少人還在咸魚售賣，真的是人才啊，

軟件基本搭好了！

軟件支持以下通訊：（本例用的modbus_tcp）
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相機(jī)支持以下：（筆記本的USB攝像頭都支持，很強(qiáng)。）
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以前用過基恩士CV系列的視覺，感覺，還行吧，但是貴啊，硬件是專用的，光源都是一套的，一個字，貴！

國產(chǎn)大佬推出的，SGVision ，純免費（ID需要注冊+認(rèn)證，就可以激活軟件，加密狗99一個，蒼天啊，白嫖&99.00），各種常用的工件都有，測尺寸，判斷相似度這些。

反正比自己用啥啥啥開發(fā)節(jié)省很多時間。

但是：用過基恩士就知道基恩士的好，有些功能還沒有，畢竟免費，白嫖，能用能用，（據(jù)說快要出新版本了，應(yīng)該會慢慢更強(qiáng)把）

ps：大佬注冊賬號的時候，推薦那里，可以填寫我的ID啊，bnnyygy ?,我就賺個臉熟,沒經(jīng)濟(jì)利益。

怎么個視覺定位呢？

此處還沒編寫PLC程序，PLC只能S_ON伺服，歸零，JOG，絕對，相對運動。

視覺軟件和PLC通訊OK，只用了一個工具（模板匹配）輸出一個變量，就是字符和模板的像素點距離（X軸），Y軸不需要，工件不會前后移動。

這個時候，模板，圖案像素點距離是0

伺服旋轉(zhuǎn)模式0~360度

伺服相對運動了5度（威綸通在線模擬出鏡~）像素點-57.00

繼續(xù)相對移動5度（10度絕對位置），像素點-111.00

現(xiàn)場拍照是個啥樣呢？照片揭曉。
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相機(jī)在上方，工件在下面（拍照的是工件側(cè)面）。
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有個問題，側(cè)面是弧形的

垂直看下去，a b c 3點，視覺只能識別到平面像素點位置，并不能反映弧形是多長（角度），但是能算，知道半徑，知道字符X位置，直角回到2條邊，另外一條就出來了，角度也能算出來。
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邏輯粗想：

視覺軟件是實時檢測輸出的。

判斷有么有偏移量（模板圖案在視覺范圍內(nèi)沒有），沒有，到第二步

JOG運行（一個方向），當(dāng)檢測到偏移量 不等于0，表示有字符了，到第三步

?ps: 相機(jī)全分辨率，刷新率是27左右（1秒鐘刷新27次）37ms能刷新一次，加上通訊延遲（之前我發(fā)帖問過），JOG速度不能太快，但是太慢影響效率

JOG停止有個減速時間，等待0.2S，伺服停穩(wěn)，根據(jù)視覺偏移量計算差多少（粗略按系數(shù)0.1計算）

?做絕對移動比如像素點521，相對移動-52.1.定位完成，到第四步，

?ps：定位速度可以給快一些。

伺服停穩(wěn)以后，像素點相差肯定更少，再根據(jù)偏移量做個相對移動。

判斷像素點值（在范圍內(nèi)表示定位OK，反之NG）

初樣來啦！

程序邏輯如下：（實際非常Nice）
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編輯：黃飛

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