02 ? 編碼器的測量對象

03 ? 編碼器測量直線位移的方式

（1）編碼器裝在絲杠末端

通過測量滾珠絲杠的角位移q，間接獲得工作臺的直線位移x，構(gòu)成位置半閉環(huán)伺服系統(tǒng)。

（2）絲杠螺距?

設(shè)：螺距t=4mm，絲杠在4s時間里轉(zhuǎn)動了10圈，求：絲杠的平均轉(zhuǎn)速n(r/min)及螺母移動了多少毫米？螺母移動的平均速度v又為多少？

（3）編碼器和伺服電動機同軸安裝

（4）編碼器和伺服電動機同軸安裝

（5）編碼器和伺服電動機同軸安裝

（6）編碼器兩種安裝方式比較

編碼器裝在絲杠末端與前端（和伺服電動機同軸）在位置控制精度上有什么區(qū)別？

04 ? 絕對式測量（ABS）

（1）信號性質(zhì)?

輸出n位二進制編碼，每一個編碼對應(yīng)唯一的角度。

（2）接觸式絕對碼盤

（3）絕對式光電碼盤

05 ? 增量式測量（INC）

（1）信號性質(zhì)?

（2）增量式光電編碼器的結(jié)構(gòu)?

（3）辨向

光敏元件所產(chǎn)生的信號A、B彼此相差 90°相位，用于辨向。當(dāng)碼盤正轉(zhuǎn)時，A信號超前B信號0°；當(dāng)碼盤反轉(zhuǎn)時，B信號超前A信號90°。?

（4）辨向信號

（5）倍頻（細(xì)分）

在現(xiàn)有編碼器的條件下，通過細(xì)分技術(shù)能提高編碼器的分辨力。細(xì)分前，編碼器的分辨力只有一個分辨角的大小。采用4細(xì)分技術(shù)后，計數(shù)脈沖的頻率提高了4倍，相當(dāng)于將原編碼器的分辨力提高了3倍，測量分辨角是原來的1/4，提高了測量精度。?

（6）零標(biāo)志（一轉(zhuǎn)脈沖）

在碼盤里圈，還有一條狹縫C，每轉(zhuǎn)能產(chǎn)生一個脈沖，該脈沖信號又稱“一轉(zhuǎn)信號”或零標(biāo)志脈沖，作為測量的起始基準(zhǔn)。

（7）零標(biāo)志在回參考點中的作用

（8）回參考點減速開關(guān)

（9）回參考點示意圖

06 ? 編碼器在數(shù)字測速中的應(yīng)用

（1）模擬測速和數(shù)字測速的比較

（2）M法測速（適合于高轉(zhuǎn)速場合）

有一增量式光電編碼器，其參數(shù)為1024p/r，在5s時間內(nèi)測得65536個脈沖，則轉(zhuǎn)速（r/min)為：n = 60 × 65536 /（1024 × 5）=768 r/min

編碼器每轉(zhuǎn)產(chǎn)生N ?個脈沖，在T ?時間段內(nèi)有 m1?個脈沖產(chǎn)生，則轉(zhuǎn)速（r/min)為:n = 60m1?/（NT）

（3）T法測速（適合于低轉(zhuǎn)速場合）

有一增量式光電編碼器，其參數(shù)為1024p/r，測得兩個相鄰脈沖之間的脈沖數(shù)為3000，時鐘頻率fc為1MHz ?，則轉(zhuǎn)速（r/min)為：

n = 60fc?/（Nm2?）=60×106/（1024×3000）=19.53 r/min?

編碼器每轉(zhuǎn)產(chǎn)生N ?個脈沖，用已知頻率fc作為時鐘，填充到編碼器輸出的兩個相鄰脈沖之間的脈沖數(shù)為m2，則轉(zhuǎn)速(r/min)為：n = 60fc / （Nm2）

07 ? 編碼器在主軸控制中的應(yīng)用

（1）主軸編碼器

（2）主軸編碼器用于C 軸控制

（3）主軸編碼器用于螺紋車削

車削螺紋時，為保證每次切削的起刀點不變，防止“亂牙”，主軸編碼器通過對起刀點到退刀點之間的脈沖進行計數(shù)來達到車削螺紋的目的。

08 ? 小結(jié)

（1）編碼器用來測量角位移。在數(shù)控機床直線進給運動控制中，通過測量角位移間接測量出直線位移。

（2）絕對式編碼器輸出二進制編碼，增量式編碼器輸出脈沖。

（3）增量式編碼器輸出信號要進行辨向、零標(biāo)志和倍頻等處理。

（4）編碼器用于數(shù)字測速，有M法和T法等方式；在數(shù)控車床中用于C軸控制和螺紋切削。

編輯：黃飛