近幾年機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線的市場(chǎng)越來(lái)越大，并且逐漸成為自動(dòng)化生產(chǎn)線的主要方式。過(guò)去的自動(dòng)化碼垛作業(yè)大部分是由機(jī)械式碼垛機(jī)完成或人工搬運(yùn)，機(jī)械式碼垛機(jī)其結(jié)構(gòu)等因素的限制，存在占地面積大、程序更改麻煩，耗電量大等缺點(diǎn)；而人工搬運(yùn)勞動(dòng)量大，完成同一工作量所需不少工人。而碼垛機(jī)器人能更換不同抓手，使用靈活，有利于車間的良好布局，另外性能可靠，大多用戶容易掌握使用，能夠迅速轉(zhuǎn)換進(jìn)行不同箱子的碼垛。

機(jī)器人的機(jī)構(gòu)

碼垛機(jī)器人主要由機(jī)械主體、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)組成，機(jī)械主體即基座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括手臂結(jié)構(gòu)、末端執(zhí)行器即抓手、末端執(zhí)行器調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)以及檢測(cè)機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令并進(jìn)行控制。按不同的物料包裝、堆垛順序、層數(shù)等要求進(jìn)行參數(shù)設(shè)置，實(shí)現(xiàn)不同類型包裝物料的碼垛作業(yè)。按功能劃分為進(jìn)袋、轉(zhuǎn)向、排袋、編組、抓袋碼垛、托盤庫(kù)、托盤輸送以及相應(yīng)的控制系統(tǒng)等機(jī)構(gòu)。

另外機(jī)器人主要由4個(gè)關(guān)節(jié)組成，能實(shí)現(xiàn)腰座旋轉(zhuǎn)（X軸），水平前后運(yùn)動(dòng)（Y軸），垂直上下運(yùn)動(dòng)（Z軸）和腕部回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)（U軸），腰座電機(jī)、腕部電機(jī)通過(guò)諧波減速器驅(qū)動(dòng)腰座、機(jī)械手旋轉(zhuǎn)，水平關(guān)節(jié)電機(jī)、垂直關(guān)節(jié)電機(jī)通過(guò)同步帶輪減速后帶動(dòng)水平關(guān)節(jié)絲杠、垂直關(guān)節(jié)絲杠旋轉(zhuǎn)，而絲杠通過(guò)其上的滑塊驅(qū)動(dòng)前大臂、后大臂沿各自導(dǎo)軌作水平前后運(yùn)動(dòng)，可以滿足快速運(yùn)動(dòng)精確定位的要求。

機(jī)械手爪的控制設(shè)計(jì)

碼垛機(jī)器人在現(xiàn)場(chǎng)工作時(shí)，根據(jù)不同的碼垛物品，在腕部安裝相對(duì)應(yīng)的機(jī)械手，抓手分袋狀物機(jī)械手，箱狀物機(jī)械手，吸盤機(jī)械手，桶狀物機(jī)械手，機(jī)械手上抓手或夾板的開合由PLC控制，主要完成：待機(jī)-抓取-移動(dòng)-碼垛-復(fù)位幾個(gè)動(dòng)作。

碼垛機(jī)的出現(xiàn)，提高了企業(yè)的生產(chǎn)能力，降低了成本，在生產(chǎn)及碼垛方面有著重要的作用。

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