焊接機器人及柔性夾具控制系統(tǒng)在結(jié)構(gòu)上主要由兩部分組成：機械系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。機械系統(tǒng)包括機器人工作房、機器人本體、機器人外軸回轉(zhuǎn)臺及機器人周邊設(shè)備等;控制系統(tǒng)可分為機器人控制系統(tǒng)、工裝夾具識別及控制系統(tǒng)、人機界面等輔助單元。

　　機械結(jié)構(gòu)

　　1.機器人工作房

　　機器人工作房的布置及主要部件如圖1所示，工作房外形為六邊梯形，房間由方管框架加薄鐵板焊接而成，焊接機器人在房間中央位置，左右對稱位置各有一個工作臺，分別由兩個機器人外軸電機直接驅(qū)動。兩工作臺之間有30°左右的夾角，機器人工作時可在兩工位之間切換，即機器人在左側(cè)工位焊接時，操作工可在右側(cè)工位上下料，同樣，當(dāng)機器人在右側(cè)工位工作時，操作工可在左側(cè)裝拆工件，這樣可使機器人停機等待時間大大減少，從而提高生產(chǎn)效率。

　　在機器人和回轉(zhuǎn)臺之間有氣缸驅(qū)動的隔離裝置，它可以遮擋弧焊時產(chǎn)生的弧光和焊渣，并保護操作者在另一側(cè)操作時不受影響。在兩工位外側(cè)開了兩個門，以便操作，該門上方安裝了氣動門簾，焊接時可自動關(guān)上，以遮擋弧光和焊渣。

　　圖1 機器人工作房頂視圖

　　兩工位外側(cè)分別有一個雙手啟動操作盒，用以操作焊接夾具盒啟動機器人進行焊接工作。在整個工作房的前側(cè)有一個主操作面板，上面安裝了觸摸屏和若干按鈕，在此可以對系統(tǒng)進行設(shè)置和操作。機器人工作房的外觀如圖2所示。