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非伺服機(jī)器人工作能力比較有限，機(jī)器人按照預(yù)先編好的程序順序進(jìn)行工作，使用限位開關(guān)、制動(dòng)器、插銷板和定序器來控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。插銷板是用來預(yù)先規(guī)定機(jī)器人的工作順序，而且往往是可調(diào)的。定序器是一種按照預(yù)定的正確順序接通驅(qū)動(dòng)裝置的能源。驅(qū)動(dòng)裝置接通能源后，就帶動(dòng)機(jī)器人的手臂、腕部和手部等裝置運(yùn)動(dòng)。當(dāng)他們移動(dòng)到由限位開關(guān)所規(guī)定的位置時(shí)，限位開關(guān)切換工作狀態(tài)，給定序器送去一個(gè)工作任務(wù)已經(jīng)完成的信號(hào)，并始終端制動(dòng)器動(dòng)作，切斷驅(qū)動(dòng)能源，使機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。
伺服控制機(jī)器人比非伺服機(jī)器人有更強(qiáng)的工作能力。伺服系統(tǒng)的被控量可為機(jī)器人手部執(zhí)行裝置的位置、速度、加速度和力等。通過傳感器取得反饋信號(hào)與來自給定裝置的綜合信號(hào)，用比較器加以比較后，得到誤差信號(hào)，經(jīng)過放大后用以激發(fā)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)裝置，進(jìn)而帶動(dòng)手部執(zhí)行裝置以一定規(guī)律運(yùn)動(dòng)，到達(dá)規(guī)定的位置或速度等，這是一個(gè)反饋控制系統(tǒng)。
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