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提出一種采用Kinect傳感器作為視覺伺服的機器人輔助超聲掃描系統(tǒng)，來規(guī)劃引導機器人的掃描路線，以實現機器人輔助的超聲掃描操作。系統(tǒng)由Kinect傳感器、機器人和超聲探頭組成。采用Kinect實時獲取超聲探頭的RGB圖像和深度圖像，并計算探頭當前位姿，結合坐標系配準結果，得到機器人的位姿信息，再根據術前的機器人軌跡規(guī)劃，引導機器人的超聲掃描路徑。開展腿部模型實驗驗證本系統(tǒng)的可行性，通過對Kinect傳感器的相機標定實驗，計算得到了RGB相機和深度相機的內外參數，通過對探頭上標識物的定位，進而計算出探頭當前位姿，結合Kinect與機器人坐標系的配準結果，得到了兩者的轉換矩陣，并對機器人的位置給出指令，引導機械臂夾持探頭到達指定掃描位置。在機器人夾持超聲探頭掃描過程中，實時計算探頭與腿部之間的距離，以保證所采集超聲圖像的質量及掃描操作的安全性。實驗結果表明，在Kinect視覺系統(tǒng)的導航引導下，機器人可以夾持超聲探頭實現自主超聲掃描，以減少超聲醫(yī)師的掃描時間，降低醫(yī)師的勞動強度。
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