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針對電液液伺服機械手在實際應(yīng)用過程中存在運動精度低、運動平穩(wěn)性差，控制模型存在非線性的問題，利用電液液伺服機械手具有負(fù)載能力強，能量密度大的優(yōu)勢，對機械手運動控制系統(tǒng)進行了研制。首先采用閉鏈?zhǔn)噶糠▽CP進行了準(zhǔn)確的位置矢量表示；其次，引入5階B樣條插值方法和改進型粒子群優(yōu)化算法，得到了連續(xù)的TCP空間位移軌跡，實現(xiàn)了TCP位置的最優(yōu)軌跡規(guī)劃；最后，引入常規(guī)PID，IL-PID，NDI等控制策略，采用分級控制管理方案，實現(xiàn)了機械手各關(guān)節(jié)的運動控制，并利用5自由度電液伺服機械手進行了仿真和實際實驗。研究結(jié)果表明：該運動控制系統(tǒng)能夠準(zhǔn)確地控制機械手在高負(fù)載，高精度要求下進行規(guī)定運動。
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