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通過(guò)對(duì)物料搬運(yùn)機(jī)械手裝置結(jié)構(gòu)與功能的介紹，提出了一種電氣伺服和氣動(dòng)伺服相結(jié)合的混合驅(qū)動(dòng)機(jī)械手結(jié)構(gòu)類(lèi)型，重點(diǎn)分析了基于45, 的機(jī)械手控制系統(tǒng)組成，并詳細(xì)論述了以45, 為核心對(duì)步進(jìn)電機(jī)和伺服氣缸進(jìn)行綜合控制的軟、硬件實(shí)現(xiàn)方法。
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