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氣動(dòng)平衡助力機(jī)械手，是氣動(dòng)輔助人力，由人工操縱的機(jī)械手。使用氣動(dòng)助力機(jī)械手可以降低操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)大質(zhì)量T件時(shí)操作輕便和定位 ，準(zhǔn)確，保證設(shè)備和操作人員的安全。氣動(dòng)平衡助力機(jī)械手操作簡(jiǎn)單、使用安全、維護(hù)方便、靈活性強(qiáng)，適用于倉儲(chǔ)行業(yè)和零件加T車間的物料搬運(yùn)、自動(dòng)生產(chǎn)線上的裝配定位等應(yīng)用場(chǎng)合。
針對(duì)氣動(dòng)平衡助力機(jī)械手負(fù)載端力臂不斷變化的隨位平衡問題，提出通過反饋控制實(shí)現(xiàn)機(jī)械手隨位平衡方法。在采集氣缸輸出端壓力基礎(chǔ)上，將輸出壓力信號(hào)實(shí)時(shí)反饋給氣缸輸入端控制器——主氣控調(diào)壓閥，通過對(duì)主氣控調(diào)壓閥輸出端的氣壓調(diào)節(jié)，使氣缸輸入端壓力和輸出端壓力達(dá)到動(dòng)態(tài)平衡，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手在負(fù)載端力臂變化情況下的隨位平衡。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：在額定載荷下，人手能輕便地移動(dòng)機(jī)械手；當(dāng)停止移動(dòng)時(shí)，機(jī)械手在無手操縱力下能自動(dòng)平衡。
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