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      電子發(fā)燒友網>電子資料下載>工控技術>一種機械臂末端旋擰工具的設計

      一種機械臂末端旋擰工具的設計

      2018-02-28 | rar | 0.97 MB | 次下載 | 3積分

      資料介紹

      　　針對航天器在軌精細操作應用需求，對螺釘旋擰T具進行了研究，設計了一種適用于空間機械臂自主旋擰螺釘的末端工具。該工具由機械臂末端關節(jié)電機驅動旋轉，利用電磁鐵對螺釘吸附、夾持和釋放，通過復位彈簧的壓縮和復位實現了對螺釘的隨動而不需在旋擰過程巾改變機械臂的整體位置和姿態(tài)，以臂上力矩傳感器實時監(jiān)測了擰緊力矩。提出了基于智能手眼相機識別與測量的柔順自適應旋擰方法，并在地面仿真模擬操作巾對測量精度和旋擰力矩進行了測試。試驗結果表明：所設計的末端旋擰T具機械結構簡單，易于操作控制，實現了設計功能，能可靠地對螺釘進行旋擰作業(yè)并合理控制擰緊力矩。

      一種機械臂末端旋擰工具的設計

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