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車輛輪廓的三維點(diǎn)云模型在汽車智能化制造及維保過程中具有重要作用。為提高點(diǎn)云配準(zhǔn)的精度和效率，以汽車維保機(jī)器人為研究對(duì)象，提出一種基于點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理技術(shù)的車輛輪廓掃描定位及點(diǎn)云數(shù)據(jù)配準(zhǔn)方法在機(jī)械臂末端安裝 Kinect深度傳感器實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)移動(dòng)，在汽車四周釆集點(diǎn)云數(shù)據(jù)并進(jìn)行預(yù)處理，根據(jù)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)方程計(jì)算傳感器采樣位姿，完成初步配準(zhǔn)。在此基礎(chǔ)上，使用迭代最近點(diǎn)算法完成車輛輪廓點(diǎn)云的精確配準(zhǔn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該方法可完成各視角點(diǎn)云數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確、快速配準(zhǔn)，得到完整的三維點(diǎn)云數(shù)字模型。
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