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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>工控技術(shù)>仿生四足機器人設(shè)計及運動學足端受力分析

      仿生四足機器人設(shè)計及運動學足端受力分析

      2018-02-08 | rar | 1.42 MB | 次下載 | 2積分

      資料介紹

      　　仿生四足機器人腿部結(jié)構(gòu)設(shè)計與生物腿部實際結(jié)構(gòu)存在差異，足端與地面的剛性接觸力對于控制其運動平穩(wěn)和收斂會產(chǎn)生不利影響。為解決上述問題，分析德國牧羊犬骨骼結(jié)構(gòu)，通過圖像處理和分析手段獲取牧羊犬對角小跑步態(tài)運動中四肢各關(guān)節(jié)的運動規(guī)律，設(shè)計一款四足機器人。該機器人足端具有轉(zhuǎn)化足端與地面剛性接觸為柔性接觸的機構(gòu)。根據(jù)正運動學和逆運動學理論分析模型足端工作空間。將仿真獲得的受力曲線與實際受力曲線進行對比，結(jié)果表明，運動控制函數(shù)和柔性機構(gòu)更有助于四足機器人的運動平穩(wěn)。

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