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針對(duì)階梯攀爬機(jī)器人T作過程中的樓梯攀爬及避障問題，對(duì)階梯攀爬機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)、機(jī)器人階梯攀爬方式、差速驅(qū)動(dòng)方式下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方程進(jìn)行了分析，對(duì)階梯攀爬機(jī)器人行駛過程巾障礙物檢測(cè)、避障控制策略進(jìn)行了研究；基于模糊控制原理，建立了階梯攀爬機(jī)器人模糊避障規(guī)則，提出了一種基于MC9S12XS128單片機(jī)以及超聲波傳感器的階梯攀爬機(jī)器人障礙物檢測(cè)、避障及樓梯攀爬控制系統(tǒng)，并利用所研制的階梯攀爬機(jī)器人樣機(jī)進(jìn)行了機(jī)器人避障、樓梯攀爬測(cè)試。測(cè)試結(jié)果表明，基于變形輪與行星輪相結(jié)合的階梯攀爬機(jī)器人機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)階梯攀爬機(jī)器人避障及攀爬樓梯的功能，控制系統(tǒng)可以準(zhǔn)確、迅速判斷障礙物以及樓梯所處位置，并依據(jù)所建立模糊避障規(guī)則完成避障及樓梯攀爬任務(wù)。
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