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為解決煤礦井下事故中環(huán)境探測、人員搜索定位、遠程通信等問題, 建立了一種基于無線傳感器網(wǎng)絡的子母式多機器人系統(tǒng), 設計了子、母2種機器人構型并具體分析了其越障性能,
提出了以子機器人為節(jié)點的鏈狀冗余傳感器網(wǎng)絡結構, 建立了一種基于FPGA軟核的多傳感器接口模塊. 初步實驗證實, 這種以移動機器人為節(jié)點, 采用無線傳感器網(wǎng)絡技術將多機器人協(xié)調(diào)控制而實現(xiàn)的礦井搜索探測多機器人系統(tǒng), 能夠在井下復雜地形中運動并配置多機器人節(jié)點, 搭建無線多跳通訊網(wǎng)絡, 實現(xiàn)井下信息獲取和多機器人控制.
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