描述

理念

這個(gè) Mecanum Car 項(xiàng)目是簡(jiǎn)單 RC 汽車(chē)設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)。然而，與我們的 2 電機(jī)項(xiàng)目不同，這個(gè)項(xiàng)目通過(guò)讓兩組電機(jī)以相反的方向旋轉(zhuǎn)來(lái)轉(zhuǎn)動(dòng)。

構(gòu)建過(guò)程

第 1 步：硬件組裝

收集上面零件列表中的所有組件。

我們將從設(shè)置面包板開(kāi)始。首先，將 TLC5940 芯片放在面包板的中間，并將每個(gè) L293D H-Bridge 放在 TLC5940 的兩側(cè)，如下所示：

現(xiàn)在，將三個(gè) 100nf 和兩個(gè) 1uf 電容器放在面包板的 GND 和 VCC 導(dǎo)軌上，如下所示：

現(xiàn)在，按照這些示意圖連接每個(gè) H 橋：

H1

H2

*** H 橋上的 PWM 標(biāo)簽將連接到 TLC5940。上圖中的電容器是我們已經(jīng)放置在面包板的 Vcc 和 GND 導(dǎo)軌上的電容器。

現(xiàn)在，按照這些圖連接您的 TLC5940：

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面包板：

示意圖：

***請(qǐng)注意確保將電路連接到 5V 而不是 3.3V。如果你不這樣做，麥克納姆汽車(chē)將動(dòng)力不足。

第 2 步：構(gòu)建固件

導(dǎo)航到固件生成器并創(chuàng)建一個(gè)新的固件文件。我們將其命名為“Mecanum 固件”。

接下來(lái)，單擊“+添加硬件”按鈕，通過(guò)搜索欄找到電機(jī)設(shè)備，選擇它，命名，然后單擊“添加硬件”。我們將其命名為“Motor FL”（左前）。

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現(xiàn)在，再重復(fù)這些步驟三遍，將電機(jī)命名為“Motor FR”、“Motor BR”和“Motor BL”。

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現(xiàn)在，您的固件文件中應(yīng)該有四個(gè)電機(jī)設(shè)備。

要為電機(jī) FL 設(shè)備配置驅(qū)動(dòng)程序，請(qǐng)從驅(qū)動(dòng)程序下拉菜單中選擇 TLC5940 驅(qū)動(dòng)程序。

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現(xiàn)在，相應(yīng)地設(shè)置引腳：

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對(duì)其余三個(gè)電機(jī)重復(fù)這些步驟。您可以在下表中找到正確的引腳配置。

您現(xiàn)在已經(jīng)完成了固件配置，因此請(qǐng)單擊屏幕底部的“保存按鈕”保存您的固件。

現(xiàn)在您可以將固件上傳到您已連接到 4 電機(jī)電路的客戶端。

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第 3 步：構(gòu)建應(yīng)用程序

導(dǎo)航到應(yīng)用程序頁(yè)面并單擊“+ 創(chuàng)建新按鈕”，命名您的應(yīng)用程序，然后單擊創(chuàng)建。

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您現(xiàn)在將被定向到 App Builder 畫(huà)布。

使用左側(cè)工具欄中的搜索欄搜索電機(jī)代碼對(duì)象并將其中四個(gè)拖到畫(huà)布上。

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像我們一樣命名電機(jī)對(duì)象，這將幫助您在應(yīng)用程序映射期間識(shí)別電機(jī)。要重命名它們，請(qǐng)單擊電機(jī)對(duì)象并在右側(cè)的屬性面板中更改名稱(chēng)。

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為了保存名稱(chēng)，您必須單擊屬性選項(xiàng)卡底部的“保存屬性”按鈕。

接下來(lái)，使用搜索欄搜索“手動(dòng)測(cè)距”代碼對(duì)象并將其中兩個(gè)拖到畫(huà)布上。

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配置每個(gè)手動(dòng)測(cè)距對(duì)象如下：

***要配置對(duì)象上的每個(gè)端口，請(qǐng)單擊端口并在屏幕右側(cè)的屬性面板中更改屬性，然后點(diǎn)擊屏幕底部的保存屬性。如果您不這樣做，您的更改將不會(huì)被保存！

接下來(lái)，將手動(dòng)測(cè)距對(duì)象的每個(gè) Value Out 端口連接到 Motor 對(duì)象，如下所示：

現(xiàn)在搜索“操縱桿”對(duì)象并將其中兩個(gè)拖到畫(huà)布上。將一個(gè)操縱桿命名為左，另一個(gè)操縱桿命名為右。

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現(xiàn)在將操縱桿對(duì)象的 Y 軸端口連接到手動(dòng)測(cè)距對(duì)象，如下所示：

現(xiàn)在，在這種狀態(tài)下，您的應(yīng)用程序?qū)⑹褂貌倏v桿工作，但我們將通過(guò)使用儀表板界面使其可操縱來(lái)完成應(yīng)用程序。

找到 Digital Toggle Code 對(duì)象，將其中三個(gè)拖到屏幕上，然后命名。

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將 Digital Toggle 對(duì)象連接到手動(dòng)測(cè)距對(duì)象，如下所示：

現(xiàn)在，我們只需要添加按鈕，因此搜索它們并將其中的三個(gè)添加到您的應(yīng)用程序中。

***請(qǐng)務(wù)必添加綠色“界面”按鈕對(duì)象，而不是按鈕對(duì)象的“硬件”版本。

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***使用屬性面板命名并標(biāo)記它們，左、前和右。如果您沒(méi)有為它們命名/標(biāo)記它們，那么在通過(guò)儀表板控制汽車(chē)時(shí)確定哪個(gè)按鈕的作用將會(huì)令人困惑。

將 Button 對(duì)象連接到 Digital Toggle 對(duì)象，如下所示：

恭喜！您的應(yīng)用程序現(xiàn)已完成。

點(diǎn)擊“保存應(yīng)用程序”并返回您的應(yīng)用程序頁(yè)面。

第 4 步：映射您的應(yīng)用程序

您現(xiàn)在應(yīng)該回到應(yīng)用程序頁(yè)面。

找到您的“Mecanum Car”應(yīng)用程序并點(diǎn)擊播放按鈕。

包含應(yīng)用程序中所有設(shè)備的列表將展開(kāi)。

接下來(lái)點(diǎn)擊“Motor FR”設(shè)備，右側(cè)會(huì)出現(xiàn)客戶端下拉菜單。

從下拉菜單中選擇 Motor FR 驅(qū)動(dòng)程序并點(diǎn)擊“完成”。

對(duì)電機(jī) FL、BR 和 BL 設(shè)備重復(fù)相同的步驟，確保設(shè)備名稱(chēng)與對(duì)象名稱(chēng)匹配。

現(xiàn)在您可以以相同的方式映射操縱桿設(shè)備，但請(qǐng)確保將左右操縱桿驅(qū)動(dòng)程序與左右操縱桿設(shè)備匹配。

如果您還沒(méi)有構(gòu)建一個(gè)操縱桿項(xiàng)目，您可以在這里找到如何構(gòu)建一個(gè)：

操縱桿 DIY 套件

請(qǐng)注意狀態(tài)符號(hào)如何變?yōu)榫G色復(fù)選標(biāo)記。

***將固件設(shè)備映射到應(yīng)用程序中的對(duì)象時(shí)，請(qǐng)務(wù)必注意，只有相同類(lèi)型的設(shè)備和對(duì)象才能映射在一起。例如，使用這個(gè)應(yīng)用程序，我們只能選擇將帶有按鈕固件的客戶端映射到按鈕對(duì)象。

第 5 步：運(yùn)行應(yīng)用程序！

接下來(lái)，點(diǎn)擊“保存+運(yùn)行”

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恭喜！您的項(xiàng)目現(xiàn)已完成。玩得開(kāi)心！

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