資料介紹
描述
概述
在這個(gè)項(xiàng)目中,我將展示我使用麥克納姆輪子構(gòu)建和控制全向汽車的過(guò)程。該車將由無(wú)線 PS2 控制器控制,包括用于速度指示的 LED、小型壓電喇叭和用于物體檢測(cè)的 HC-SR04 傳感器。
底盤_
我使用的底盤以套裝形式出售(EMOZY 麥克納姆輪機(jī)器人套件)并在亞馬遜上購(gòu)買。
這包括:
- 四個(gè)麥克納姆輪
- 四個(gè)帶齒輪箱的直流電機(jī)
- 兩個(gè)底盤板
- 僵局
然而,自己收集零件相當(dāng)容易,Adafruit 銷售非常相似的電機(jī)和變速箱。
只需確保車輪可以與您購(gòu)買的電機(jī)配合使用。底盤板可能有點(diǎn)難以獲得。
集會(huì)
如果您的電機(jī)沒(méi)有附帶電機(jī)引線,我首先建議您焊接電機(jī)引線。哪條線索去哪里并不重要,只要確保線索足夠長(zhǎng),適合您的用例。如果您使用的是底盤套件,按照說(shuō)明進(jìn)行組裝相當(dāng)容易。請(qǐng)記住,輪子需要沿著特定的方向行駛,其中兩個(gè)輪子用于右側(cè),兩個(gè)用于左側(cè)。這張照片應(yīng)該有幫助。

我還包括一個(gè)從 pololu 機(jī)器人 購(gòu)買的額外底盤板,用于容納 Arduino 和面包板。這是可選的,但額外的空間值得贊賞。
我使用 M3 支架安裝了頂板。這為電池組和 PS2 控制器接收器騰出了空間。
安裝硬件
我使用的硬件包括:
- Arduino UNO
- Adafruit 電機(jī)護(hù)罩 V2
- 電子-沙龍端子屏蔽
- Lynxmotion PS2 接收器分線板。
- 6 X AA 電池組,帶筒形插孔連接器
- 兩個(gè)用于 LED 和壓電的 400 點(diǎn)面包板
- 開/關(guān)
我首先將電池組貼在中間板上。重要的是要確保在汽車行駛時(shí)它不會(huì)移動(dòng)太多。我還按下了旁邊的開/關(guān)開關(guān)。然后將 PS2 分線板安裝到頂板的下側(cè)。Arduino Uno(連同兩個(gè)防護(hù)罩)使用 M2.5 支架連接到頂板。我還將兩個(gè)面包板連接到頂板上。HC-SR04 模塊使用隨附的安裝硬件連接到汽車的前部和后部。方便地,EMONZY 底盤板帶有與 HC-SR04 安裝支架相匹配的螺絲孔。有很多方法可以將所有這些物品安排在車上,可能比我做的更好,但它對(duì)我有用。
接線
我附上了整輛車的接線圖,但它很忙。下面是 Arduino 和電機(jī)護(hù)罩上所有東西的接線位置的細(xì)分。
直流電機(jī):
電機(jī)屏蔽端子 M1 至 M4:正極和負(fù)極端子。(無(wú)需使用 GND 端子)
我建議在開始之前查看電機(jī)護(hù)罩上的 adafruits 文章。很多很棒的信息。
同樣對(duì)于大多數(shù)直流電機(jī),很難分辨出接線的方向。建議單獨(dú)測(cè)試每個(gè)電機(jī),如果運(yùn)行方向錯(cuò)誤,則更換接線。
PS2 接收器突破:
DAT -> 引腳 12
CMD -> 引腳 11
ATT -> 引腳 10
時(shí)鐘 -> 引腳 13
5V -> 5V
接地 -> 接地
HC-SR04:(我向您展示了代碼使用的引腳,但可以連接到任何數(shù)字引腳)
前傳感器 -
接地 -> 接地
回聲 -> 引腳 2
觸發(fā) -> 引腳 3
VCC -> 5V
背部傳感器 -
接地 -> 接地
回聲 -> 引腳 4
觸發(fā) -> 引腳 9
VCC -> 5V
紅色 LED:
陽(yáng)極 -> 引腳 7
陰極 -> GND
黃色 LED:
陽(yáng)極 -> 引腳 6
陰極 -> GND
綠色 LED:
陽(yáng)極 -> 引腳 5
陰極 -> GND
藍(lán)色 LED:
陽(yáng)極 -> 引腳 1
陰極 -> GND
*注意:我通常不會(huì)使用引腳 1,但我沒(méi)有引腳。因?yàn)橐_ 1 和 0 用于串行通信,所以您不能使用串行庫(kù)。如果您確實(shí)需要使用串行庫(kù),請(qǐng)考慮去掉這個(gè) LED。
佩佐:
引腳 8 和 GND
控制方案:

已完成項(xiàng)目:
如何改進(jìn)這個(gè)項(xiàng)目:_
- 更清潔的布線(可能使用焊接原型板)
- 更多用于側(cè)面物體檢測(cè)的 HC-SR04 傳感器
- 編碼器有助于解決車輪打滑問(wèn)題
- Broken CircleCI構(gòu)建和粒子網(wǎng)格
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