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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>電子資料>機器人平臺設(shè)計之a(chǎn)rduino與電機驅(qū)動

      機器人平臺設(shè)計之a(chǎn)rduino與電機驅(qū)動

      2023-03-16 | pdf | 1.73 MB | 次下載 | 免費

      資料介紹

      對于構(gòu)建輪式機器人而言，電機驅(qū)動是一重要實現(xiàn)環(huán)節(jié)。 場景:在機器人架構(gòu)中，如果要實現(xiàn)機器人移動，其中一種實現(xiàn)策略是:控制系統(tǒng)會先發(fā)布預期的車輛速度信息，然后驅(qū)動系統(tǒng)訂閱到該信息，控制電機轉(zhuǎn)速至預期速度，調(diào)速過程中需要時時測速用于計算實際速度與預期速度的差值，作為調(diào)速算法的輸入數(shù)據(jù)，獲取的實際速度還要反饋給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)會計算實際位移并生成里程計信息。 在上述流程中，控制系統(tǒng)(ROS端)其實就是典型的發(fā)布和訂閱實現(xiàn)，不再贅述，具體到驅(qū)動系統(tǒng)(Arduino)層面，需要解決的問題有如下幾點: 一個周期伊始，Arduino 如何訂閱控制系統(tǒng)發(fā)布的速度信息？ 一個周期結(jié)束，Arduino 如何發(fā)布實際速度信息到控制系統(tǒng)？ 一個周期之中，Arduino 如何驅(qū)動電機(正傳、反轉(zhuǎn))？ 一個周期之中，Arduino 如何實現(xiàn)電機測速？ 一個周期之中，Arduino 如何實現(xiàn)電機調(diào)速？
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