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為滿足幕墻擦洗機器人平臺對控制系統(tǒng)實時性和并發(fā)性的要求，以μC/OS-II實時操作系統(tǒng)（RTOS）為平臺，針對本機器人的特定應用開發(fā)了其軟硬件系統(tǒng)。介紹了擦洗機器人的功能結構特征，說明了控制系統(tǒng)結構。以此為基礎，分析了機器人本體多任務軟件的劃分和任務優(yōu)先級的確定。實驗證明本控制系統(tǒng)有效地實現(xiàn)了機器人運動層的控制協(xié)調(diào)。
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