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      一種改進(jìn)的足球機(jī)器人PID調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)的詳細(xì)資料說(shuō)明

      2019-03-01 | rar | 0.33 MB | 次下載 | 免費(fèi)

      資料介紹

      　　在分析增量式數(shù)字 PID基本算法的基礎(chǔ)上，討論了PID調(diào)節(jié)器參數(shù)對(duì)控制性能的影響及PID調(diào)節(jié)器控制參數(shù)的整定，并利用具有積分分離和消除設(shè)定值變化沖擊的PID控制算法來(lái)實(shí)現(xiàn)具有最佳組合的PID控制。仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，經(jīng)該方法整定出的參數(shù)使該控制器獲得了良好的控制效果。

      　　數(shù)字調(diào)節(jié)器在工業(yè)控制中的使用日益普遍，其功能比傳統(tǒng)的模擬調(diào)節(jié)器大大增加口。在足球機(jī)器人路徑規(guī)劃領(lǐng)域，由于路徑既要滿足機(jī)器人的初始位置和運(yùn)動(dòng)方向，又要滿足目標(biāo)位置和運(yùn)動(dòng)方向［2］，因此對(duì)足球機(jī)器人電機(jī)的控制提出了嚴(yán)格的要求。在我國(guó)，對(duì)足球機(jī)器人電機(jī)的控制普遍采用PID控制算法。PID控制在數(shù)字化的計(jì)算機(jī)時(shí)代仍能得到廣泛地應(yīng)用，主要有以下優(yōu)點(diǎn)：技術(shù)成熟，易被人們熟悉和掌握，不需要求出數(shù)學(xué)模型，控制效果好。另外，這種控制使用方便，運(yùn)用靈活。當(dāng)需要獲得較好的穩(wěn)態(tài)精度時(shí)，則采用PI控制。對(duì)于慣性較大的系統(tǒng)，可以采用PID控制。此外，這種控制方法還可以方便地進(jìn)行參數(shù)整定（如比例范圍、積分時(shí)間、微分時(shí)間等）。因而在計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)中也廣泛應(yīng)用這種控制規(guī)律。

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