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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>機器人>面向機器人的解耦視覺伺服追蹤方法

      面向機器人的解耦視覺伺服追蹤方法

      2021-06-09 | pdf | 2.08 MB | 次下載 | 免費

      資料介紹

      　　傳統(tǒng)的杋器人PD控制方法因結(jié)構(gòu)簡單在復雜環(huán)境中的魯棒性與穩(wěn)定性較差，而傳統(tǒng)視覺伺服控制系統(tǒng)的閉環(huán)反饋機制影響強耦合系統(tǒng)的控制效果。針對傳統(tǒng)杋器亼PID控制與視覺伺服在旋翼無人機追蹤問題中的不足，提出一種解耦的視覺伺服追蹤方法。利用費爾曼鏈碼的目標特征提取算法提取目標的特征點，建立特征點誤差與速度之間的視覺伺服模型，通過姿態(tài)調(diào)節(jié)去除俯仰角與滾轉(zhuǎn)角的影響，采用動力學擴展方法將運動參數(shù)從4個自由度擴展為6個自由度，設置在線速度空間與角速度空間上獨立的伺服增益。在仿真條件與實物條件下進行旋翼無人機追蹤實驗，結(jié)果表明，相比傳統(tǒng)的視覺伺服與PI方法，該方法目標丟失概率更小，追蹤效果更好。

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