使用Pixy cmucam5設(shè)計(jì)視覺(jué)追蹤機(jī)器人

本次視覺(jué)追蹤機(jī)器人的整體設(shè)計(jì)方案簡(jiǎn)單明了，通過(guò) Pixy CMUcam5 圖像識(shí)別傳感器識(shí)別物體（如兵乓球），然后再由控制器 Arduino 開(kāi)發(fā)板通過(guò) I/O 端口控制 Shield Bot 擴(kuò)展板形態(tài)的小車平臺(tái)進(jìn)行移動(dòng)追蹤物體，并與物體保持一定的距離。最后有添加了 Xbee 擴(kuò)展板 V03 和 Bluetooh Bee 藍(lán)牙模塊，以控制小車的運(yùn)行模式，使小車能在視覺(jué)追蹤和手動(dòng)控制兩種模式下切換。

設(shè)計(jì)的基本步驟本次設(shè)計(jì)的基本步驟為：

（1）根據(jù)設(shè)計(jì)的要求，準(zhǔn)備好視覺(jué)追蹤機(jī)器人的各個(gè)系統(tǒng)組成部件并確定一個(gè)控制方案；

（2）將各個(gè)部件組裝成一臺(tái)視覺(jué)追蹤機(jī)器人；

（3）根據(jù)所設(shè)計(jì)的控制方案，編寫程序；

（4）將程序上傳，并調(diào)試和修改程序以實(shí)現(xiàn)控制功能；

（5）程序定型，完成本次設(shè)計(jì)。

系統(tǒng)基本組成

本次設(shè)計(jì)視覺(jué)追蹤機(jī)器人主要由 Arduino 開(kāi)發(fā)板、Pixy CMUcam5 圖像識(shí)別傳感器、Shield Bot 擴(kuò)展板形態(tài)的小車平臺(tái)以及 Xbee 擴(kuò)展板 V03 和 Bluetooh Bee 藍(lán)牙模塊組成。視覺(jué)追蹤機(jī)器人的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖如圖 1-1 所示。