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將逆奈奎斯特方法( INA) 用于多維傳感器的解耦;使用該方法對一具體的六維腕力傳感器解耦,并采用零極點(diǎn)配置法設(shè)計動態(tài)補(bǔ)償器,取得了很好的效果,達(dá)到了機(jī)器人智能控制對傳感器的要求;通過仿真實(shí)驗(yàn)證實(shí)了INA 方法可以用于多維傳感器的解耦。
關(guān)鍵詞: INA ;解耦;六維腕力傳感器;動態(tài)補(bǔ)償器
Abstract :The Inverse Nyquist Array ( INA) method is ap2 plied originally to decouple a practical model of six2dimen2 sion brawn sensor. Dynamic compensators ,designed with the allocation method of zero points and poles ,meet the needs of intelligent control of robots. The satisfying simulation results show that the INA method can handle the decoupling of mul2 tivariable sensors successfully.
Key words :Inverse Nyquist Array ; decouple ; six2dimension brawn sensors ;dynamic compensators
關(guān)鍵詞: INA ;解耦;六維腕力傳感器;動態(tài)補(bǔ)償器
Abstract :The Inverse Nyquist Array ( INA) method is ap2 plied originally to decouple a practical model of six2dimen2 sion brawn sensor. Dynamic compensators ,designed with the allocation method of zero points and poles ,meet the needs of intelligent control of robots. The satisfying simulation results show that the INA method can handle the decoupling of mul2 tivariable sensors successfully.
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