工業(yè)機器人碼垛應(yīng)用相對與焊接應(yīng)用起步較早

碼垛工業(yè)機器人應(yīng)用項目存在以下先天優(yōu)勢：

需求的工業(yè)機器人軸數(shù)少

需求的工業(yè)機器人精度低

需求的定制部分少，易于做成產(chǎn)品

需求的工業(yè)機器人使用成本相對與人工碼垛低，國內(nèi)項目需求較大

系統(tǒng)集成技術(shù)水平要求較低，只有是工業(yè)機器人系統(tǒng)集成商都會涉足，也造就了國內(nèi)碼垛項目的混亂

我們接下來就介紹以下工業(yè)機器人碼垛生產(chǎn)線應(yīng)用。

機器人碼垛生產(chǎn)線整體示意圖;

工業(yè)機器人碼垛生產(chǎn)線是一個整合度較高的項目，這個項目的設(shè)備也比較多，包含：

輸送單元

折邊單元

封口單元

倒包壓包單元

金屬檢測單元

重量檢測單元

噴碼打印單元

工業(yè)機器人碼垛單元

機器人碼垛生產(chǎn)線示意圖

工業(yè)機器人碼垛單元示意圖

碼垛工業(yè)機器人生產(chǎn)線關(guān)鍵部件

碼垛工業(yè)機器人機械抓手

作為碼垛機器人的重要組成部分之一，碼垛機械手（也稱手爪或抓手）的工作性能，包括高可靠性、結(jié)構(gòu)簡單新穎、質(zhì)量小等參數(shù)對碼垛機器人的整體工作性能具有非常重要的意義?？筛鶕?jù)不同的產(chǎn)品，設(shè)計不同類型的機械手爪，使得碼垛機器人具有效率高、質(zhì)量好、適用范圍廣、成本低等優(yōu)勢，并能很好地完成碼垛工作。

常用的碼垛機器人手抓主要包括：

夾抓式機械手爪：主要用于高速碼袋；

該類機械手手爪主要用于袋裝物的碼放，如面粉，飼料，水泥，化肥等等。

夾板式機械手爪：主要適用于箱盒碼垛；

該類手爪主要用于整箱或規(guī)則盒裝包裝物品的碼放，可用于各種行業(yè)。可以一次碼一箱（盒）或多箱（盒）。

真空吸取式機械手爪：主要適用于可吸取的碼放物；

該類手爪主要用于適合吸盤吸取的碼放物，如覆膜包裝盒，聽裝啤酒箱，塑料箱，紙箱等。

混合抓取式機械手爪：適用于幾個工位的協(xié)作抓放。

組合式手爪是前三種手爪的靈活組合，同時滿足多個工位碼放。

常用品牌碼垛工業(yè)機器人：ABB碼垛專用機器人

金屬檢測機

用于檢測食品、醫(yī)藥、化裝品、紡織等生產(chǎn)過程中混入的金屬異物。

重量復(fù)檢機

通過重量檢測，亦可判斷出成品的數(shù)量、漏裝和錯裝，以及對合格品、欠重品、超重品進行分別統(tǒng)計，以達到產(chǎn)品質(zhì)量控制的目的。

自動剔除機

用于完成包裝袋在出現(xiàn)含金屬異常物以及包裝袋在稱重復(fù)檢超出重量誤差時，包裝袋在輸送序列被移出去的過程。自動剔除機也可集成到金屬檢測機或者重量復(fù)檢機內(nèi)。

倒袋機

是將輸送機送來的料袋按預(yù)定的編組程序?qū)α洗M行輸送、倒袋和轉(zhuǎn)位，流轉(zhuǎn)到下道工序。

整形機

包裝袋經(jīng)過輸送線后，須經(jīng)過輥子的壓緊、整形，將包裝袋內(nèi)可能存在的積聚物均勻散開后才可以送至待碼輥道輸送機上。

待碼輸送機

與機械手爪配套，方便抓取

其他傳送帶

便于物料輸送過程中的轉(zhuǎn)彎，以及與下一工序的對接。

碼垛機器人主要優(yōu)點

1．碼垛機器人的碼垛能力比傳統(tǒng)碼垛機，人工碼垛都要高的多；

2．結(jié)構(gòu)非常簡單，故障率低，易于保養(yǎng)及維修；

3．主要構(gòu)成零配件少，維持費用很低；

4．電源消耗低，電源消耗量大約機械式碼垛機的五分之一。

5．碼垛機械手臂可以設(shè)置在狹窄的空間，場地使用效率高，應(yīng)用靈活。

6．全部操作可在控制柜屏幕上手觸式完成，操作非常簡單。

7．碼垛機械手臂的應(yīng)用非常靈活，一臺機器手臂可以同時處理最多6條生產(chǎn)線的不同產(chǎn)品。產(chǎn)品更新時，只須輸入新數(shù)據(jù)，重新計算后即可進行運行，無須硬件、設(shè)備上的改造與設(shè)置。

8. 垛型及碼垛層數(shù)可任意設(shè)置，垛型整齊，方便儲存及運輸。