1方案介紹

基于GD32F207ZET6的平衡小車，底層接口用到的各個(gè)模塊分別有：I2C（GPIO模擬）、Timer（周期定時(shí)器）、Timer-PWM（PWM控制）、Timer-input（編碼器輸入）、SPI（GPIO模擬寫OLED用）、USART（串口調(diào)試和藍(lán)牙通信）、ADC（外部電壓測(cè)量）。

2設(shè)計(jì)應(yīng)用描述及心得總結(jié)

看了下提供的測(cè)試?yán)?，?jiǎn)單重新新建了一個(gè)Template，里面分立的建了三個(gè)基本功能：LED、USART和SYSTICK，直接下到開發(fā)板就可以用了，直接刪減相應(yīng)的.C文件即可使用。

初始模版好了，首先最重要的傳感器，就地取材，就用MPU6050了，移植下官方的DMP，這個(gè)花了點(diǎn)時(shí)間，問題出現(xiàn)在MDP內(nèi)部fifo的溢出，解決的方法如下如所示：

這是因?yàn)樽x取不及時(shí)導(dǎo)致內(nèi)部FIFO溢出，這里正好清除了一下，再次讀取就OK了，修改read代碼，如下圖所示：

MPU6050的讀取數(shù)據(jù)如下所示：

可以看出來MPU內(nèi)部DMP的數(shù)據(jù)一開始很不穩(wěn)定，這個(gè)過程得有好幾秒，穩(wěn)定了，就OK了，不過也可以通過寄存器，直接讀取初始值，然后自己用算法擬合一個(gè)歐拉角對(duì)比下。

接下來是個(gè)大的范圍TIMER應(yīng)用，這里使用了TIMER4的兩個(gè)通道做電機(jī)控制，輸出頻率是10K，分別使用TIMER3通道1和TIMER2通道2做編碼器的輸入，用一個(gè)TIMER也可以，這里使用了兩個(gè)。還有個(gè)TIMER5作為內(nèi)部周期定時(shí)器5ms，TIMER的調(diào)試還算順利，直接上結(jié)果，counta和countb 是編碼器的輸入，這里接的就是TIMER4的兩路PWM。

此接口還用了個(gè)直接透?jìng)魉{(lán)牙模塊，還有個(gè)APP可以鏈接，使用了串口2與藍(lán)牙模塊鏈接，使用了接收中斷，中斷函數(shù)里直接顯示接收到的數(shù)據(jù)，這里APP的處理就是將手機(jī)的屏幕劃分為9宮格，然后觸摸一個(gè)地方傳送一個(gè)數(shù)字，觸摸結(jié)束（松手），默認(rèn)發(fā)送一個(gè)0，這樣可以根據(jù)數(shù)字的順序，簡(jiǎn)單的軟件實(shí)現(xiàn)劃屏操作。

3方案實(shí)物圖

硬件焊接的匆忙，但整體已經(jīng)出來了，如下所示：