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ABB機(jī)器人力控技術(shù)及汽車焊縫打磨方法 演講主要內(nèi)容

機(jī)器人在線訂閱號(hào) ? 來源:機(jī)器人在線訂閱號(hào) ? 作者:機(jī)器人在線訂閱號(hào) ? 2020-11-13 14:30 ? 次閱讀
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本文源于ABB機(jī)器人許健先生在“第二屆機(jī)器人力控技術(shù)研討會(huì)暨宇立儀器用戶會(huì)議”的演講,由宇立(SRI)整理發(fā)布。演講ppt中的大部分視頻和圖片已省略。

機(jī)器人力控制基于機(jī)械手和環(huán)境間的交互作用,環(huán)境力被引入控制回路,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人和外界可控的接觸力和接觸的穩(wěn)定性,使得機(jī)器人可做接觸運(yùn)動(dòng)而不發(fā)生碰撞停機(jī)現(xiàn)象。在力控打磨和裝配應(yīng)用中,采用力控制調(diào)整裝配路徑和速度,可以有效提升品質(zhì)。

ABB經(jīng)典的力控產(chǎn)品包含三個(gè)部分:力控軟件、力轉(zhuǎn)換盒和6軸力傳感器。6軸力傳感器是2011年ABB和宇立聯(lián)合開發(fā)的,包括小、中、大三個(gè)型號(hào),能夠覆蓋大部分應(yīng)用。6軸力傳感器信號(hào)通過轉(zhuǎn)換盒進(jìn)入機(jī)器人控制系統(tǒng),力控軟件中有標(biāo)準(zhǔn)的指令進(jìn)行傳感器標(biāo)定、重力補(bǔ)償和力控制等。力控軟件能進(jìn)入ABB控制器底層,因此,力控效果很好。同時(shí),ABB還提供圖形化的編程工具,軌跡自動(dòng)生成,應(yīng)用更加簡單。

力控打磨方面,ABB有兩條主要的技術(shù)路線:六軸力傳感器反饋控制和ABB自適應(yīng)打磨頭。

六軸力傳感器反饋控制

六軸力傳感器有兩種控制模式,恒壓力模式和SpeedChange模式。恒壓力模式的軌跡速度是固定的,根據(jù)環(huán)境參數(shù)控制打磨力。SpeedChange模式在控制打磨力恒定的同時(shí),也根據(jù)環(huán)境參數(shù)調(diào)整打磨速度。

ABB自適應(yīng)打磨頭

ABB自適應(yīng)打磨頭是ABB近年來開發(fā)的獨(dú)立力控制打磨設(shè)備。自適應(yīng)打磨頭集成了力傳感器、位移傳感器和傾角傳感器,具備軸向的恒力浮動(dòng)功能,支持多種通信方式。

汽車車身焊縫打磨

汽車車身焊縫打磨一直都是高端的打磨應(yīng)用,要求設(shè)備的智能化程度高、力控效果好、工作穩(wěn)定可靠。在車身打磨領(lǐng)域ABB采用自適應(yīng)打磨頭技術(shù),有效提升了力控響應(yīng)速度和力控精度,且大大縮短了調(diào)試時(shí)間,已在一汽大眾和一汽紅旗得到成功應(yīng)用。

力控會(huì)議 * 宇立儀器

機(jī)器人力控技術(shù)研討會(huì)暨宇立儀器用戶會(huì)議由德國漢堡大學(xué)多模態(tài)技術(shù)研究所所長,德國漢堡科學(xué)院院士張建偉教授和宇立儀器總裁黃約博士共同組織,旨在提供一個(gè)平臺(tái),供機(jī)器人力控業(yè)內(nèi)人士相互交流,共同推進(jìn)機(jī)器人力控技術(shù)發(fā)展和應(yīng)用升級(jí)。

本屆會(huì)議有180多位業(yè)內(nèi)專家、學(xué)者、資深工程師和終端客戶代表參會(huì),并對(duì)會(huì)議給予了極高評(píng)價(jià)。來自ABB、KUKA、節(jié)卡、深圳華大、Franka、3M、南方科大、航天805所、山大、 德國漢堡大學(xué)、北理工和宇立的15位專家,分享機(jī)器人力控的技術(shù)和經(jīng)驗(yàn)。

宇立儀器(SRI, www.srisensor.com)是全球領(lǐng)先的機(jī)器人力控產(chǎn)品提供商,已在六軸力傳感器和機(jī)器人力控行業(yè)深耕十幾年,積累了大量客戶和實(shí)際使用案例。近年來,推出了多款六軸力傳感器、機(jī)器人關(guān)節(jié)扭矩傳感器和iGrinder智能浮動(dòng)磨頭,在業(yè)內(nèi)積累了良好的聲譽(yù)??蛻舭ㄈ蚋鞔笃嚬?、機(jī)器人公司、高校和研究所。宇立儀器特意組織本次會(huì)議,請(qǐng)業(yè)內(nèi)朋友共聚一堂,交流探討,共同推進(jìn)機(jī)器人力控技術(shù)發(fā)展和應(yīng)用升級(jí)。同時(shí),也通過舉辦本次盛會(huì)感謝所有朋友的支持和信任。

責(zé)任編輯:xj

原文標(biāo)題:力控會(huì)議演講丨ABB機(jī)器人力控技術(shù)及汽車焊縫打磨方法

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原文標(biāo)題:力控會(huì)議演講丨ABB機(jī)器人力控技術(shù)及汽車焊縫打磨方法

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