隨著汽車工業(yè)水平飛速發(fā)展,以及 IoT、5G、V2X 等信息通信技術的發(fā)展演進,通過汽車的智能化、網(wǎng)聯(lián)化升級為大眾帶來更智能、更便捷的駕乘體驗,成為汽車行業(yè)的發(fā)展趨勢,自動駕駛、智能網(wǎng)聯(lián)汽車成為行業(yè)熱點。另一方面,隨著汽車保有量的激增、交通路網(wǎng)基礎設施的飛速建設、交通信息化系統(tǒng)的逐步成熟,通過智慧的車與智慧的路協(xié)同交互來實現(xiàn)安全便捷的出行、智能路況綜合感知以及動態(tài)協(xié)同交通控制等,成為智慧交通的重要發(fā)展方向。近年來,我國陸續(xù)頒布數(shù)字交通、交通強國等政策,「車路協(xié)同」成為智能汽車與智慧交通行業(yè)熱門高頻詞匯。

車路協(xié)同即 IVICS(Intelligent Vehicle Infrastructure Cooperative System)或 CVIS(Cooperative Vehicle-Infrastructure System),是智能交通運輸系統(tǒng)(ITS)的重要子系統(tǒng),融合了 V2X 通信技術、多源傳感技術、云計算、邊緣計算、交通控制等技術的綜合技術體系及系統(tǒng),總體目標是掌握交通狀況、實現(xiàn)車路云信息交互,提升交通安全、效率及服務。

車路協(xié)同系統(tǒng)是智能交通與智能網(wǎng)聯(lián)汽車兩個行業(yè)跨界交疊發(fā)展的重要方向。它是指通過路側多源傳感技術實時獲取道路交通信息、環(huán)境信息,基于云控技術實現(xiàn)數(shù)據(jù)的匯聚、處理,并通過 V2X 通信技術實現(xiàn)車與路、車與云的智能協(xié)同。依靠車路協(xié)同系統(tǒng)對車輛提供感知輔助及協(xié)同控制,能夠提升自動駕駛安全性,降低自動駕駛單車成本,被認為是實現(xiàn)全場景自動駕駛的技術路徑。同時,車路云的數(shù)據(jù)交互也是智慧交通實現(xiàn)智能路況綜合感知、動態(tài)協(xié)同交通控制等核心應用的重要基礎。

車路協(xié)同系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢

標準化與示范試點并進,中國式技術架構逐步形成

車路協(xié)同技術發(fā)展是國家交通強國戰(zhàn)略引領,交通部、工信部等多個部委都持續(xù)發(fā)布政策落實推進我國汽車及公路向數(shù)字化、網(wǎng)聯(lián)化、智能化方向快速發(fā)展。

我國車路協(xié)同目前正處于從測試示范到商業(yè)落地的過渡階段。基于 C-V2X 的車路協(xié)同系統(tǒng)是汽車、通信、交通、人工智能等多個技術融合發(fā)展的領域,標準化及測試示范是其發(fā)展初期重要一環(huán)。2017 年 3GPP 發(fā)布了第一代 C-V2X 標準后,在政策推動下,我國積極開展了車路協(xié)同標準化建設。

從 2017 年首個國家級示范區(qū)無錫國家智能交通綜合測試基地落地,截至 2022 年 3 月,根據(jù)相關統(tǒng)計,我國在城市封閉或開放道路環(huán)境共建設國家級車路協(xié)同示范區(qū)/測試基地 10 個,地方級車路協(xié)同示范區(qū)/測試基地 34 個;在高速公路場景下,也有超 6000 公里高速公路已經(jīng)或?qū)⒁谄洳糠致范伍_展車路協(xié)同創(chuàng)新示范工作。標準化和測試示范互相促進共同發(fā)展的情況下,中國式車路協(xié)同技術架構逐步形成。

網(wǎng)絡層面:我國車路協(xié)同系統(tǒng)在網(wǎng)絡層采用 3GPP 制定的 C-V2X 蜂窩車聯(lián)網(wǎng)通信技術,C-V2X 的最大特點及優(yōu)勢是提供了直連空口和 Uu 空口兩種鏈路,直連空口可以在沒有蜂窩網(wǎng)絡情況下提供終端間廣播通信,具有低時延、靈活的優(yōu)勢,應用于車與車(V2V)以及車與路(V2I)場景;而 Uu 空口鏈路具有廣覆蓋、大帶寬的優(yōu)勢,適用于車與云(V2N)的交互。我國蜂窩網(wǎng)絡基礎設施完善,直連空口和 Uu 空口兩種鏈路綜合運用的網(wǎng)絡架構有利于車路協(xié)同應用場景豐富及車路協(xié)同網(wǎng)絡建設成本的優(yōu)化。CCSA 基于其對 C-V2X 的關鍵技術的研究在 2017 年發(fā)布了《基于 LTE 的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術總體技術要求》等多項行標。

應用層面:2017 年 C-ITS 攜手重慶長安汽車、通用汽車、清華大學等單位發(fā)布了我國第一部 V2X 應用層團體標準《合作式智能運輸系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)應用層及應用數(shù)據(jù)交互標準 T/CSAE 53-2017》。隨著示范試點的推進,一階段的應用逐步落地。一階段共定義了 5 類 V2X 消息,包括 BSM(車輛基本安全消息)、MAP(地圖消息)、RSI(路側單元發(fā)布的交通事件消息)以及RSM(路側安全消息),基于這些消息可以實現(xiàn)車、路、云之間的有效交互溝通,從而實現(xiàn)各類應用場景。2020 年《合作式智能運輸系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)應用層及應用數(shù)據(jù)交互標準(第二階段)》(以下簡稱 DAY2 標準)發(fā)布,在第一階段標準基礎之上豐富了應用層場景。同年,中國信息通信研究院牽頭發(fā)布了行業(yè)標準《基于 LTE 的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術消息層技術要求 YD/T 3709-2020》,規(guī)范了消息層數(shù)據(jù)集的架構以及具體的數(shù)據(jù)定義和編碼方式。除了標準定義的應用場景,基于消息標準,各示范項目通常會結合本地項目環(huán)境、本地需求打造面向安全、效率及出行服務的特色應用場景。

平臺層面:2022 年 9 月,中國智能交通產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟公布了由東南大學牽頭的《車路協(xié)同云控基礎平臺第 1 部分:通用要求》和《車路協(xié)同云控基礎平臺第 2 部分:測試內(nèi)容要求》征求意見稿,規(guī)定了車路協(xié)同云控基礎平臺的總體架構、云基礎設施要求、平臺基礎能力要求、基礎應用能力要求、性能要求和安全可信要求。

車路協(xié)同云控平臺成為系統(tǒng)核心

隨著越來越多的車路協(xié)同示范項目在全國落地,車路協(xié)同示范系統(tǒng)典型的建設方案也基本形成,系統(tǒng)通常分為端側、網(wǎng)絡和云端三個層次開展建設。

路側系統(tǒng)通常由路側單元(RSU)、路側感知設備、路側計算單元(MEC)、智能交通設施(紅綠燈、智能路牌等)組成:

路側單元 RSU 是部署在路側的 C-V2X 通信網(wǎng)關設備,可連接路側各類設備、傳感器以及車輛;

路側能感知設備主要包括路側視頻監(jiān)控設備、路側激光雷達、路側毫米波雷達、微環(huán)境氣象監(jiān)測站等感知設備;

路側邊緣計算設備是邊緣側的本地計算節(jié)點,通常搭載融合感知算法能處理感知設備的原始數(shù)據(jù)輸出結構化分析結果,包括全量的交通參與者信息、交通事件信息以及交通流量信息。

目前的示范項目,通常圍繞城市交通的重點—路口進行路側部署,要實現(xiàn)路口的全要素感知,通常需要部署 4 個攝像頭、4 個毫米波雷達、2 臺激光雷達、1-2 臺路側計算單元以及 1 臺路側通信單元 RSU。車輛側通常通過后裝 C-V2X 車載通信單元(OBU)通過 C-V2X 網(wǎng)絡連接來與路側單元和云平臺進行數(shù)據(jù)交互,上傳包含車輛信息的 BSM 消息,接收應用場景 V2X 消息。

根據(jù)《車路協(xié)同云控基礎平臺第 1 部分:通用要求》征求意見稿的定義,「云控基礎平臺」是指服務于車路協(xié)同業(yè)務的基礎平臺系統(tǒng),具有基本的實時信息融合與共享、實時計算編排、智能應用編排、大數(shù)據(jù)分析、信息安全等基礎性服務能力,可為智能汽車、管理及服務機構、終端用戶提供輔助駕駛、自動駕駛、交通運輸安全、交通管理等協(xié)同應用和數(shù)據(jù)服務提供基礎支撐。可以看出,車路協(xié)同云控平臺是系統(tǒng)中實現(xiàn)數(shù)據(jù)端到端流轉的數(shù)據(jù)核心,是驅(qū)動各項具體功能業(yè)務的業(yè)務核心。

具體到示范項目中,云控平臺的建設,需要通過統(tǒng)一接入實現(xiàn)車側、路側、環(huán)境等交通全要素感知數(shù)據(jù)匯聚,引入交通流狀態(tài)、交通事件、道路氣象環(huán)境、道路基礎設施狀態(tài)等監(jiān)測信息,對數(shù)據(jù)進行整合分析,形成符合 V2X 消息標準的應用場景業(yè)務消息,并實時向車端及路側設備下發(fā)業(yè)務消息,從而支撐多樣化應用實現(xiàn),是整個系統(tǒng)的數(shù)據(jù)中樞和業(yè)務核心。如面向輔助駕駛或自動駕駛場景,提供道路行人檢測、交通事件檢測、路網(wǎng)狀態(tài)提醒、規(guī)劃決策等服務;面向各地交通管理部門的監(jiān)管需求,平臺可提供提升城市交通運行效率的智能管控決策建議。

目前的車路協(xié)同云控平臺建設方案中,主要包含數(shù)據(jù)模塊、V2X 消息轉發(fā)、云控可視化、運維管理等功能模塊:

數(shù)據(jù)模塊提供數(shù)據(jù)統(tǒng)一接入、數(shù)據(jù)分析、鑒權認證等數(shù)據(jù)基礎能力;

V2X 消息轉發(fā)模塊主要負責 V2X 消息處理、V2X 消息轉發(fā)、業(yè)務消息配置等核心功能,滿足車路協(xié)同 V2X 國標消息高并發(fā)轉發(fā)需求;

云控可視化模塊通常會結合高精度地圖實先數(shù)據(jù)可視化、數(shù)字孿生、電子地圖、車輛軌跡追蹤、事件監(jiān)控、設備狀態(tài)監(jiān)控等核心功能;

運維管理模塊包括基礎管理配置、設備運行監(jiān)控、運維中心及電子地圖等功能。

車路協(xié)同典型架構圖

多級云控、云邊協(xié)同是未來技術趨勢

目前示范區(qū)建設項目中,通常單個項目建設一個車路協(xié)同云控平臺,項目區(qū)域內(nèi)所有數(shù)據(jù)接入、業(yè)務處理都由這個車路協(xié)同云控平臺負責實現(xiàn)。未來面向規(guī)模化商用,車路協(xié)同的建設必然會向著城市化發(fā)展,車路云一體化中國方案將向著「分層解耦、跨域共用」兩大技術特征演進,建設多級云控平臺實現(xiàn)業(yè)務分層解耦,同時又能實現(xiàn)數(shù)據(jù)和能力的跨域共用是未來云控平臺趨勢。

未來的車路協(xié)同云控平臺將由邊緣云、區(qū)域云與中心云三級組成,由邊到云,三級平臺提供的服務實時性要求逐層降低,服務范圍逐級擴大。邊緣云可能會部署于運營商區(qū)縣級的機房,通過統(tǒng)一接入網(wǎng)關就近接入路側設備與車端設備數(shù)據(jù),并負責面向車路協(xié)同自動駕駛提供感知輔助、安全告警等實時性強的應用基礎服務;區(qū)域云主要負責支撐面向智慧交通管理、公共交通、出行服務等弱實時性服務;中心云則會面向更大范圍的業(yè)務,例如運營注冊管理、宏觀數(shù)據(jù)分析等。

另一大趨勢是云端對路側邊緣端的管理協(xié)同,路側計算單元輸出的路側數(shù)據(jù)是云控功能和應用場景的原材料,未來云端需要能夠?qū)ζ漭敵鰯?shù)據(jù)進行靈活的調(diào)整以適應不同路口不同的應用場景需求,同時能夠?qū)崿F(xiàn)路側計算單元數(shù)據(jù)分析算法的下發(fā)更新,增強系統(tǒng)可拓展性。

多級云控、云邊協(xié)同在目前已經(jīng)出現(xiàn)在一些城市級示范試點項目規(guī)劃方案中,但仍需產(chǎn)業(yè)鏈協(xié)同解決諸多問題實現(xiàn)落地驗證。

車路云一體化方案體系架構(來自《車路云一體化融合控制系統(tǒng)白皮書》)

豐富應用、探索商業(yè)化成為行業(yè)發(fā)展關鍵

車路協(xié)同經(jīng)過技術概念探討、應用場景探索、試點示范建設幾個階段,雖然示范試點成果顯著、產(chǎn)業(yè)鏈已經(jīng)形成,但如何實現(xiàn)商業(yè)閉環(huán)及體現(xiàn)建設成果的價值,仍是未來車路協(xié)同行業(yè)需要共同面對和探索的問題。未來的車路協(xié)同系統(tǒng),需要更加注重以數(shù)據(jù)為核心,深挖場景深度,拓寬應用廣度,探索商業(yè)模式。

面向車路協(xié)同自動駕駛,需要加深路側感知的精度、提升自動駕駛車輛對路云感知輔助的信任,做深單車自動駕駛痛點場景;

面向智慧交通管理,基于「數(shù)據(jù)基礎+平臺能力」,通過路網(wǎng)全要素數(shù)字化實現(xiàn)全息感知、智慧認知、輔助決策、交通評價,提升管理效率,增加運管手段,實現(xiàn)智慧交通;

面向公共交通出行,為公眾提供高效便捷的公共交通出行服務,為公共交通運輸提供車路協(xié)同應用服務,使得示范區(qū)價值更貼合公眾實際需求的體現(xiàn);

面向自動駕駛,通過剛需應用與車輛緊密綁定,通過無人公交、無人出租車等場景探索商業(yè)化。

車路協(xié)同云控平臺建設面臨的挑戰(zhàn)

根據(jù)《車路協(xié)同云控基礎平臺第 1 部分:通用要求》,云控基礎平臺基礎能力主要分為:資源連接、數(shù)據(jù)處理和數(shù)據(jù)共享。

資源連接層負責與車輛、路側邊緣計算單元、路側通信單元以及外部數(shù)據(jù)源進行對接,包括接入管理功能和數(shù)據(jù)采集功能;

數(shù)據(jù)處理層主要提供對各類數(shù)據(jù)的初步清洗、存儲,并將數(shù)據(jù)與主題相關聯(lián),使數(shù)據(jù)進入相應的主題數(shù)據(jù)庫;

數(shù)據(jù)共享層主要提供物理數(shù)據(jù)、能力數(shù)據(jù)、用戶數(shù)據(jù)等相關的主題數(shù)據(jù)庫,供數(shù)據(jù)分析層調(diào)用。

這些能力要求,在未來大規(guī)模建設、商業(yè)化提速的新階段,對云控基礎平臺的構建提出了諸多挑戰(zhàn)。

海量設備的高并發(fā)、高可靠、低時延連接

未來車路協(xié)同系統(tǒng)中,云控平臺需要接入包括路側感知設備、路側計算單元、路側通信單元以及車載通信單元在內(nèi)的大量設備。另外,車路協(xié)同場應用場景 20-100ms 的應用時延要求,也對高并發(fā)連接后消息吞吐的性能提出極高挑戰(zhàn)。

路側感知數(shù)據(jù)的歸一化治理

目前行業(yè)內(nèi)路側計算單元構化感知結果的輸出,尚未形成統(tǒng)一標準,不同廠商的路側計算單元輸出格式往往存在差異,尤其在一些多廠商設備分區(qū)域部署的項目中,如何在數(shù)據(jù)接入層面就解決路側數(shù)據(jù)的歸一化治理、存儲,往往是項目中云控平臺會遇到的難題。

海量流式數(shù)據(jù)的計算、存儲、分發(fā)

車路協(xié)同每種設備的多種類型數(shù)據(jù)都以 1-10Hz 的頻率上傳,云控基礎平臺需要對不斷流入的動態(tài)數(shù)據(jù)流進行實時處理,并向車端實時下發(fā)結果、向云端其他應用分發(fā)、持久化用于后續(xù)分析展示等。而當前基本的方案都要涉及多個分布式組件,極大增加了云控平臺的開發(fā)難度、運維難度及可靠性。

高效靈活的數(shù)據(jù)分類管理及訪問管控

在多路口、多設備、多數(shù)據(jù)類型的未來車路協(xié)同實際落地系統(tǒng)中,路側感知結構化數(shù)據(jù)、云控平臺生成的 V2X 應用消息通常需要按照消息類型、路口、設備、廠商等維度進行高效的數(shù)據(jù)隔離管理、訪問控制,以方便上級應用靈活地提取數(shù)據(jù)數(shù)據(jù),這對應用場景的實現(xiàn)、平臺功能的實現(xiàn)至關重要。

大量設備及數(shù)據(jù)的高效運維管理

車路協(xié)同系統(tǒng)對業(yè)務應用的穩(wěn)定性、連續(xù)性有高要求,云控平臺需要對設備在線狀態(tài)、數(shù)據(jù)流入流出狀態(tài)進行全局監(jiān)控。項目中有的路側設備不支持直接上報狀態(tài),平臺在設備及數(shù)據(jù)的實時監(jiān)管、系統(tǒng)問題排查方面存在困難,平臺和設備間需要額外協(xié)商和開發(fā)相關協(xié)議又會增加兩側的工作量。

設備接入安全保障

車路協(xié)同系統(tǒng)涉及道路交通信息、車輛信息甚至交通及車輛的控制,信息安全至關重要,設備接入云控平臺之前,在保證通道安全的基礎上,云控平臺也需要通過設備秘鑰、證書、身份認證等手段保障系統(tǒng)入口安全。

EMQ 物聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)基礎設施助力云控平臺構建

MQTT 在車路協(xié)同的應用優(yōu)勢

在車路協(xié)同系統(tǒng)中,路側上傳的數(shù)據(jù)以及車路云交互的 V2X 消息均為結構化數(shù)據(jù),數(shù)據(jù)量通常在 1-5KB 左右,單條數(shù)據(jù)不大,但頻率高、數(shù)量多。多個不同的系統(tǒng)應用可能會需要按照消息類型、路口、設備、廠商等不同維度對同一設備上傳的數(shù)據(jù)進行消費取用,反向往往也需要按照路口維度將不同 V2X 應用消息下發(fā)給多個設備。

MQTT 是基于發(fā)布/訂閱模式的物聯(lián)網(wǎng)通信協(xié)議,提供靈活的多級主題定義,支持基于主題的靈活訂閱發(fā)布,報文結構緊湊且 Payload 格式靈活,提供三種可選的 QoS 等級,提供在線狀態(tài)感知及會話保持能力,這些特點能夠很好地滿足車路協(xié)同系統(tǒng)需求,為云控基礎平臺及其應用實現(xiàn)帶來很多便利。因此,雖然標準層面并未規(guī)定 TCP 之上需要使用 MQTT 協(xié)議,但越來越多的車路協(xié)同示范項目以及一些 V2X 開源架構項目中,MQTT 協(xié)議已經(jīng)成為主要的車云間、路云間交互協(xié)議。

面向典型車路協(xié)同系統(tǒng)的解決方案架構

車路協(xié)同屬于多領域交叉行業(yè),產(chǎn)業(yè)鏈涉及車路協(xié)同通信模組、路側及車端通信設備、路側感知設備、路側計算單元設備、通信網(wǎng)絡、云控平臺系統(tǒng)以及車端自動駕駛系統(tǒng),項目建設中也需要產(chǎn)業(yè)鏈各方通力合作。EMQ 可為車路協(xié)同產(chǎn)業(yè)鏈提供車路協(xié)同云控基礎平臺資源連接、數(shù)據(jù)接入層基礎軟件以及數(shù)據(jù)「采集-移動-傳遞-對接」的整體解決方案,基于自研產(chǎn)品為客戶打造完整的云控物聯(lián)基礎架構,助力快速構建云控平臺。

EMQ 車路協(xié)同整體解決方案以基于 MQTT 消息采集和傳遞框架為核心,結合分布式 MQTT 消息服務器 EMQX 和創(chuàng)新的流處理數(shù)據(jù)庫 HStreamDB 打造系統(tǒng)數(shù)據(jù)中樞,解決車路數(shù)據(jù)采集、匯聚、傳遞、計算、存儲及管理等方面諸多挑戰(zhàn),讓客戶可基于此架構快速構建車路協(xié)同云控平臺的資源連接層、數(shù)據(jù)處理層,并實現(xiàn)這兩層與數(shù)據(jù)共享層的銜接。

其中,作為基于 MQTT 協(xié)議標準的云原生分布式物聯(lián)網(wǎng)接入平臺,EMQX 為實現(xiàn)車路協(xié)同高性能、高可靠的實時數(shù)據(jù)采集、移動、處理和集成提供動力:

多協(xié)議設備接入能力:除了支持 MQTT 3.1/3.1.1/5.0,同時支持 LwM2M、CoAP、MQTT-SN 或 TCP/UDP 私有協(xié)議接入,支持車載通信單元通過 MQTT 或 JT-808/GBT-32960 車聯(lián)網(wǎng)專業(yè)協(xié)議接入,能適應項目中不同的設備協(xié)議,實現(xiàn)全量設備統(tǒng)一接入。

千萬級并發(fā)連接、百萬級數(shù)據(jù)吞吐、毫秒級實時消息路由:基于高可用、分布式集群架構,支持百萬到億級海量并發(fā)連接、毫秒級軟實時消息路由、百萬級 TPS 數(shù)據(jù)吞吐,滿足城市級規(guī)模車路系統(tǒng)在「路側-云端-車端」之間的雙向移動。

強大規(guī)則引擎實現(xiàn)接入數(shù)據(jù)預處理歸一化:提供內(nèi)置的規(guī)則引擎,在接收車路設備數(shù)據(jù)后,通過 SQL 語句低代碼形式就可以創(chuàng)建規(guī)則將來自不同設備、結構有差異的感知數(shù)據(jù)進行實時數(shù)據(jù)編解碼、篩選、聚合、模板歸一化,再根據(jù)不同應用需求,將處理數(shù)據(jù)零代碼、高性能橋接集成到多種消息隊列及 SQL / NoSQL /時序列數(shù)據(jù)庫。

多種接入認證保證系統(tǒng)安全:支持 TLS/SSL(包含國密算法)雙向認證、內(nèi)置/外置賬密數(shù)據(jù)庫源認證、一機一密方案適配,以及擴展與第三方 C-V2X CA 認證平臺進行認證對接。

支持靈活的消息分發(fā)及管控:通過 MQTT 基于主題的發(fā)布/訂閱模式進行消息傳遞,能夠支持車路數(shù)據(jù)按照類型、所屬路口、設備廠商等多維度進行靈活分類和路由轉發(fā),訪問控制機制能夠?qū)Σ煌K端進行信息發(fā)布和訂閱的權限控制,方便上層應用調(diào)用數(shù)據(jù)和管理數(shù)據(jù)。

提供豐富的 API 供上層應用平臺集成:V2X 消息轉發(fā)模塊可以通過消息發(fā)布、主題訂閱等接口基于 EMQX 強大性能實現(xiàn) V2X 消息高并發(fā)轉發(fā);數(shù)據(jù)監(jiān)控應用可通過 API 獲取連接數(shù)、訂閱數(shù)、消息流量監(jiān)控,運維管理可通過上下線消息通知實時掌握設備運行情況。

作為首個專為流數(shù)據(jù)設計的「流原生數(shù)據(jù)庫」,HStreamDB 能夠?qū)?EMQX 輸入的數(shù)據(jù)進行高效存儲、管理、動態(tài)實時分析:

輕松支持存儲和管理大規(guī)模的數(shù)據(jù)流,數(shù)據(jù)以流為單位進行組織和訪問,在大量數(shù)據(jù)流并發(fā)讀寫的情況下仍然能夠保持穩(wěn)定的讀寫延遲。

完整的基于事件時間的狀態(tài)化處理方案,支持過濾、轉換、聚合以及基于多種時間窗口的計算,同時也支持亂序和晚到消息的特殊處理,保證 V2X 業(yè)務數(shù)據(jù)計算結果的準確性、穩(wěn)定性。

輕松靈活的數(shù)據(jù)集成,提供了多種常用上下游服務和數(shù)據(jù)系統(tǒng)對接,方便用戶和外部數(shù)據(jù)系統(tǒng)進行集成開發(fā)應用。

賦能云控平臺關鍵業(yè)務場景

在典型車路協(xié)同系統(tǒng)架構中,邊緣計算單元會上傳傳感分析結構化數(shù)據(jù),主要包括交通參與者感知數(shù)據(jù)、交通流數(shù)據(jù)、交通事件數(shù)據(jù),這些數(shù)據(jù)通常為大小在 3-5KB、頻率為 1 或 10Hz 的結構化數(shù)據(jù)。

每個路口的邊緣計算設備通過 MQTT 協(xié)議可將數(shù)據(jù)推送到對應路口編號與設備編號所標識的 MQTT Topic,借助 EMQX 高并發(fā)能力以及 MQTT 的訂閱發(fā)布模式,能對示范區(qū)域內(nèi)各路口的感知數(shù)據(jù)實現(xiàn)接入?yún)R聚。EMQX 強大的內(nèi)置規(guī)則引擎能夠?qū)?shù)據(jù)接入進行編解碼、篩選、統(tǒng)一格式等處理,再將數(shù)據(jù)橋接到 HStreamDB 或其他數(shù)據(jù)隊列、數(shù)據(jù)庫進行存儲或進一步計算。云控平臺上層用于系統(tǒng)可以對數(shù)據(jù)進行消費,并調(diào)用 EMQX 豐富的 API,快速實現(xiàn)相關業(yè)務。

V2X 消息生成和下發(fā)

V2X 消息生成和下發(fā)負責將路側交通情況、交通事件等數(shù)據(jù)與車輛上報的基本信息進行分析、匹配、下發(fā),借助 5G Uu 空口實現(xiàn)告警、交通信息、服務信息向車端的傳遞推送,也可以先發(fā)送到對應路口 RSU,再由 RSU 在路口區(qū)域內(nèi)廣播發(fā)布。

該模塊可以從 HStreamDB 中實時消費路側上傳的交通參與者感知數(shù)據(jù)、交通流數(shù)據(jù)、交通事件數(shù)據(jù),根據(jù) V2X 國標消息格式生成行人位置信息 RSM、擁堵提醒 RSI 消息、事故告警 RSI 等應用場景消息,并綜合每個路口 MAP 地圖消息中的地理信息、事件的位置信息、車載 OBU 上傳的 BSM 消息中車輛位置信息進行匹配、分析,決策出每個消息下發(fā)的目標。再通過調(diào)用 EMQX 消息訂閱發(fā)布能力將應用場景消息下發(fā)給相應的車載 OBU。OBU 解析消息內(nèi)容,通過車上的人機交互設備完成信息內(nèi)容的傳遞實現(xiàn)輔助駕駛,或?qū)鬟f信息內(nèi)容給自動駕駛計算系統(tǒng)實現(xiàn)感知輔助。

云控可視化

云控可視化功能通?；陔娮拥貓D或高精度地圖實現(xiàn)交通元素孿生展示、云控事件告警、大數(shù)據(jù)分析、數(shù)據(jù)看板,該功能模塊可以從 HStreamDB 中實時消費路側上傳的交通參與者數(shù)據(jù),疊加在高精度地圖或三維建模環(huán)境中,實現(xiàn)交通全要素的動態(tài)精準孿生再現(xiàn);也可以實時消費各類交通事件 RSI 消息,形成交通事件在高精地圖的實時告警、應用場景在示范區(qū)域的分布情況統(tǒng)計等;或其從 HStreamDB 或其對接的其他數(shù)據(jù)庫中拿取持久化的歷史數(shù)據(jù),用作大數(shù)據(jù)分析,實現(xiàn)歷史交通流量分析、歷史數(shù)據(jù)查詢、軌跡回溯等業(yè)務。云控模塊還可以調(diào)用 EMQX 豐富的消息吞吐統(tǒng)計 API,輕松實現(xiàn)云控平臺上下行消息統(tǒng)計、不同時間維度的消息吞吐統(tǒng)計展示。

另外,客戶端上下線事件通知、客戶端詳細信息查詢 API 等,可以支撐云控平臺設備狀態(tài)監(jiān)管、路側設備注冊管理、車輛注冊管理等運維管理功能。

在不同項目中,EMQ 的云控基礎設施解決方案能夠根據(jù)客戶需求適配物理機、容器/K8S、私有云、混合云及公有云多種部署方式,與客戶應用系統(tǒng)部署在同一環(huán)境中,幫助客戶快速實現(xiàn)不同項目中異廠商設備數(shù)據(jù)統(tǒng)一接入、匯聚和移動,快速搭建高性能、高可靠、多功能的車路協(xié)同云控平臺。

賦能未來「多級云控、云邊協(xié)同」

未來的車路協(xié)同云控平臺「邏輯協(xié)同、物理分散」的多級分層架構,邊緣云在實現(xiàn)接入路側及車端設備數(shù)據(jù)移動的同時,也需要邊緣云與邊緣云之間實現(xiàn)數(shù)據(jù)交互以保證應用服務的連續(xù)性,區(qū)域云和中心云需要從邊緣云同步接入或處理生成的關鍵數(shù)據(jù),這些都對云控基礎平臺接入、移動能力提出了更高的挑戰(zhàn)。

EMQX 具備靈活的數(shù)據(jù)橋接能力,當作為云控基礎平臺的接入平臺時,能夠連接部署在其他區(qū)域及云端的其他多個 EMQX 或者其他 MQTT 消息中間件,支持設定規(guī)則把指定主題的消息轉發(fā)至橋接節(jié)點,橋接節(jié)點收到消息后在本節(jié)點/集群中轉發(fā)該消息。三級云控往往部署在不同環(huán)境的云資源上,EMQX 支持跨 VPC 部署,提高整個三級架構的覆蓋能力;支持異構節(jié)點橋接,如果其他邊緣云或區(qū)域云采用一些使用其他協(xié)議的消息服務作為數(shù)據(jù)接入網(wǎng)關,如果有協(xié)議適配器,也可以通過橋接轉發(fā)消息過去。

在云邊協(xié)同方面,EMQ 提供邊緣流數(shù)據(jù)計算引擎 eKuiper 以及云邊協(xié)同管理模塊。eKuiper 能夠部署在路側邊緣計算單元,對路側計算單元輸出的路側感知結果進行云端所配置的數(shù)據(jù)聚合、數(shù)據(jù)計算、數(shù)據(jù)篩選數(shù)據(jù)處理規(guī)則,以適應不同路口不同的應用場景需求。同時能集成機器學習深度學習等算法框架,配合云邊管理及影子服務功能,實現(xiàn)云端算法向路側計算單元的遠程下發(fā)、異步下發(fā),作為未來路側算法升級及應用擴展的通道,增強系統(tǒng)的可拓展性。

未來展望

車路協(xié)同領域是智慧交通、智能網(wǎng)聯(lián)汽車及智慧城市融合的新型行業(yè)。EMQ 多年來也在與中國移動等客戶共同積極探索車路協(xié)同試點示范的落地。目前,基于面向車路云一體化云控基礎設施解決方案已被運用到重慶、廈門等地的國家級或地區(qū)級車路協(xié)同示范項目中,為車路協(xié)同云控平臺提供車路數(shù)據(jù)采集、匯聚、傳遞、計算、存儲及管理等方面能力支持。例如重慶兩江協(xié)同創(chuàng)新區(qū)車路協(xié)同二期項目,EMQ 的車路協(xié)同解決方案助力中國移動上海產(chǎn)業(yè)研究院實現(xiàn)了車-路-云數(shù)據(jù)連接,支撐客戶構建了示范區(qū) 5G 時空信息車路協(xié)同服務平臺。

未來,EMQ 將和合作伙伴共同探索下一階段車路協(xié)同技術架構演進以及大規(guī)模商業(yè)化應用。

推動流式數(shù)據(jù)庫在車路協(xié)同的應用

依托「流原生數(shù)據(jù)庫」HStreamDB 的大規(guī)模數(shù)據(jù)流計算、存儲及管理能力,逐步試點優(yōu)化目前車路云控平臺針對海量流數(shù)據(jù)處理和存儲而采用的多個分布式組件集成的解決方案,降低云控平臺業(yè)務應用構建難度,提升系統(tǒng)可靠性及運維效率。

推動「多級云控、云邊協(xié)同」架構的落地及演進

「邊緣-區(qū)域-中心」三級式分層的車路協(xié)同云控平臺架構,是支撐車路協(xié)同走向大規(guī)模商業(yè)化階段的重要技術路徑。EMQ 將結合自身產(chǎn)品云邊協(xié)同布局以及多級協(xié)同的產(chǎn)品能力,與云控平臺建設探索多級云控平臺的實現(xiàn),與路側邊緣計算單元提供商共同探索基于云邊協(xié)同的靈活邊緣計算、算法更新等應用場景的打造,推動「多級云控、云邊協(xié)同」架構的落地驗證及后續(xù)演進探索。

探索創(chuàng)新技術方案

探索 MQTT over QUIC 技術在車路協(xié)同系統(tǒng)的應用。QUIC 是下一代互聯(lián)網(wǎng)協(xié)議 HTTP/3 的底層傳輸協(xié)議,致力解決弱網(wǎng)絡、頻切換、易擁塞等問題。EMQ 正積極推進 MQTT over QUIC 的標準化落地,同時結合 5G 網(wǎng)絡探索實現(xiàn)車路協(xié)同所需的全場景低時延、高可靠傳輸。

促進車與路進一步加深協(xié)同

EMQ 產(chǎn)品在路側設備與云端互聯(lián)、車聯(lián)網(wǎng)車機與云端連接兩方面都有豐富服務和系統(tǒng)建設經(jīng)驗,EMQ 將進一步將數(shù)據(jù)連接能力延伸至生態(tài)連接、應用連接,協(xié)同車輛主機廠、路側設備供應商、云控平臺建設方共同探索車與路之間更緊密的協(xié)同,形成可落地、有價值的商業(yè)化應用場景。

審核編輯：湯梓紅