01

EtherCAT主站性能測(cè)試

一般情況下EtherCAT主站性能測(cè)試會(huì)關(guān)注主站通訊周期，circle time是否穩(wěn)定，抖動(dòng)多少，因此可以設(shè)置在不同的circle time，比如2ms，1ms，500us，250us，125us等條件下測(cè)試抖動(dòng)，可以采用第三方的抓包工具+wireshark進(jìn)行報(bào)文分析，不同主站周期，需要修改代碼以及ENI文件的circle time，此處以1ms主站周期，有些任務(wù)周期是5ms（主站周期的5倍）。

02

EtherCAT報(bào)文抓取

抓包方式，主站和從站直接接入第三方的抓包工具，連接方式如下示意圖，可以先運(yùn)行主站，待主從通訊穩(wěn)定后，再進(jìn)行數(shù)據(jù)抓包，這樣抓出來的數(shù)據(jù)包就是pdo數(shù)據(jù)/過程數(shù)據(jù)，也可以主站啟動(dòng)前，開始抓包，這樣就可以把整個(gè)啟動(dòng)過程的數(shù)據(jù)抓取出來，但是過濾時(shí)，op前的報(bào)文數(shù)據(jù)就不是我們需要分析的數(shù)據(jù)了。

虹科提供最簡(jiǎn)單的EtherCAT抓包工具，ProfiShark，幫助網(wǎng)絡(luò)工程師輕松訪問網(wǎng)絡(luò)并以正確的時(shí)間戳記捕獲每個(gè)單個(gè)數(shù)據(jù)包。通過Profishark抓包可以得到高質(zhì)量的數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)可在數(shù)據(jù)包分析器軟件（如Wireshark）中用于網(wǎng)絡(luò)分析，或直接存儲(chǔ)到磁盤以供以后分析。（詳細(xì)信息請(qǐng)查看文末）

03

在Wireshark上進(jìn)行EtherCAT報(bào)文分析

1、設(shè)置wireshark時(shí)間格式如下

2、使用ecat.ado == 0x130命令，過濾出從站在第幾條報(bào)文處進(jìn)入op狀態(tài)的，這里是33900，意味著33900前的報(bào)文不能用于分析circle time，因?yàn)閜do數(shù)據(jù)/周期性數(shù)據(jù)只在從站進(jìn)入op后才被發(fā)送

3、分析周期性報(bào)文，注意到每個(gè)周期性報(bào)文包含三個(gè)子報(bào)文(邏輯尋址)以及一個(gè)DC相關(guān)的ARMW命令

4、過濾出周期性報(bào)文，使用該指令ecat.sub1.cmd == LRD && ecat.sub1.cnt == 0，過濾出子報(bào)文1為L(zhǎng)RD且計(jì)算器值為0（表示從主站發(fā)出，未經(jīng)過從站）的周期性報(bào)文，選擇三角進(jìn)行報(bào)文排序，可以是從小到大，或者從大到小。

最小周期是999.496us

最大周期1000.536us

結(jié)論：可以看出1ms主站周期下，基于zcu102開發(fā)板，測(cè)試出來的主站周期的抖動(dòng)是ns級(jí)別，實(shí)際在500us和250us，125us條件下，抖動(dòng)都是在ns級(jí)別。

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準(zhǔn)確的時(shí)間戳對(duì)于分析報(bào)文的延遲和抖動(dòng)等性能指標(biāo)至關(guān)重要。Profishark提供的型號(hào)具有低至5NS的硬件時(shí)間戳，以及+型號(hào)具有高級(jí)GPS / PPS時(shí)間戳功能。

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