我們做了個(gè)大型移動(dòng)機(jī)器人在田里翻滾的項(xiàng)目。

甲方給我們提的需求是：

“我們想要一個(gè)移動(dòng)機(jī)器人代替人工在復(fù)雜的農(nóng)田環(huán)境巡視：采集農(nóng)田、果園中的圖像并進(jìn)行收集，通用性要比較好，形成一個(gè)終端圖像信息采集系統(tǒng)，用于后端圖像分析。最好還能實(shí)現(xiàn)建圖、導(dǎo)航、自主避障。如果可以的話，最好能固定四個(gè)點(diǎn)然后在田里跑個(gè)弓字形，實(shí)現(xiàn)田地全覆蓋?！?/span>

根據(jù)甲方需求，我們做了這么一套系統(tǒng)模塊：

功能上我們做了室外建圖定位導(dǎo)航、遠(yuǎn)程控制和數(shù)據(jù)采集，重點(diǎn)還是弓字型循跡。弓字型在很多農(nóng)業(yè)應(yīng)用中都能用得上，也可以適配各種移動(dòng)平臺(tái)，這套軟件功能我們高度集成化構(gòu)建，為日后我們爆改別的農(nóng)機(jī)打下了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。

循跡我們用的包是Gerona，這個(gè)包，包括給定地圖上的路徑規(guī)劃、控制機(jī)器人沿著該路徑行駛以及行駛時(shí)的避障。是一個(gè)模塊化的、易于擴(kuò)展的框架。

圖 Gerona框架

圖不同結(jié)構(gòu)機(jī)器人類型與能夠使用的循跡控制算法

具體效果可以看我們文末的測(cè)試視頻。

傳感器搭載了三維激光雷達(dá)、深度攝像頭、雙目攝像頭和PTZ攝像頭，以及外配的一個(gè)IMU和差分GPS，我們作為國內(nèi)唯二Clearpath的代理商，拿著Warthog一頓爆改。

硬件部分，主體是基于Clearpath Warthog搭建， Warthog是Clearpath系列里面最大的型號(hào)，還是一款水陸兩棲的移動(dòng)機(jī)器人（對(duì)沒錯(cuò)，它能在水里游）。

花絮

農(nóng)業(yè)智能化在國內(nèi)大有可為，我們也做了一些技術(shù)儲(chǔ)備，今年晚些時(shí)候會(huì)發(fā)布一些好玩的功能特性，也請(qǐng)大家多多支持。

小伙伴在田里測(cè)試（被南京的蚊子咬）

小伙伴在路上測(cè)試（被南京的蚊子咬）

小伙伴在廠里測(cè)試（被南京的蚊子咬）

北京智科特機(jī)器人是一家專業(yè)研發(fā)、集成、銷售高性能、高穩(wěn)定性的機(jī)器人專業(yè)技術(shù)公司。我們的愿景是成為國內(nèi)一流研究型機(jī)器人本體科研解決方案服務(wù)提供商與機(jī)器人在垂直細(xì)分領(lǐng)域的落地者和傳播者。通過滿足廣大用戶的多樣性需求，基于用戶的多樣性反饋中研發(fā)與迭代產(chǎn)品，讓機(jī)器人技術(shù)造福更多領(lǐng)域。