主流智能駕駛系統(tǒng)從感知方案到算法架構(gòu)各有特色，下面對(duì)特斯拉FSD、蔚來(lái)NAD、小鵬XNGP、華為ADS 2.0、理想AD Max、百度Apollo Lite等系統(tǒng)按技術(shù)點(diǎn)進(jìn)行對(duì)比匯總。

感知方案對(duì)比： 特斯拉堅(jiān)守純視覺(jué)路線，目前僅利用攝像頭和毫米波雷達(dá)；蔚來(lái)、理想等國(guó)內(nèi)車(chē)企則走多傳感器融合路線，同時(shí)使用激光雷達(dá)以增加冗余安全。小鵬兼顧視覺(jué)與LiDAR，高速僅靠攝像頭，城市場(chǎng)景增加LiDAR。華為ADS 2.0在硬件降本前提下僅保留前向LiDAR，其他多靠攝像頭+毫米波。百度Apollo Lite完全依賴(lài)純視覺(jué)，強(qiáng)調(diào)成本和規(guī)模化優(yōu)勢(shì)。各家車(chē)端計(jì)算平臺(tái)也大有不同：特斯拉和小鵬、理想均采用NVIDIA Orin，蔚來(lái)用Orin X4，華為用自研昇騰610，百度則開(kāi)放兼容多種芯片（含自研昆侖）。

決策與規(guī)劃架構(gòu)： 特斯拉FSD強(qiáng)調(diào)端到端大模型，V12版將“感知-決策-控制”整合到一個(gè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中。小鵬XNGP也推出三大模型（XNet視覺(jué)、XPlanner規(guī)劃、XBrain大模型）協(xié)同工作；其中XNet通過(guò)多幀BEV占用網(wǎng)絡(luò)有效減輕了對(duì)地圖依賴(lài)。蔚來(lái)則采取混合策略：一方面繼續(xù)沿用分段式模塊化邏輯，另一方面引入NIO世界模型（NWM）和端到端的主動(dòng)安全算法，實(shí)現(xiàn)“NADArch 2.0”全域架構(gòu)。華為ADS 2.0在L2+路線中堅(jiān)持無(wú)地圖規(guī)劃，通過(guò)RCR算法實(shí)時(shí)識(shí)別車(chē)道并規(guī)劃路徑；未來(lái)ADS 3.0將引入更大規(guī)模的端到端模型。理想AD Max仍以分段式傳感-規(guī)劃模塊為主，并對(duì)常見(jiàn)事故場(chǎng)景進(jìn)行專(zhuān)項(xiàng)優(yōu)化。Apollo Lite主要為OEM提供輔助駕駛產(chǎn)品（ANP導(dǎo)航領(lǐng)航、AVP代客泊車(chē)），算法側(cè)結(jié)合百度豐富的仿真和視覺(jué)訓(xùn)練資源，形成類(lèi)似Tesla和小鵬的純視覺(jué)策略。

高精地圖依賴(lài)： 特斯拉FSD可在城市道路實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛而“不依賴(lài)高精地圖”；小鵬XNGP的最新版本也達(dá)到了“無(wú)圖”全域駕駛。華為ADS 2.0與理想AD Max同樣宣傳無(wú)圖NOA能力。相比之下，蔚來(lái)NAD當(dāng)前仍使用百度/騰訊高精地圖作為定位輔助；百度Apollo Lite通過(guò)輕量化HD地圖（僅保留50%要素、地圖密度10%）并配合車(chē)端感知算法來(lái)彌補(bǔ)?？傮w看，國(guó)產(chǎn)車(chē)企正從強(qiáng)依賴(lài)HD地圖逐步過(guò)渡到“少圖”或“無(wú)圖”方案，以提高適應(yīng)性和覆蓋度。

軟件/硬件協(xié)同： 特斯拉自研FSD芯片并建成DOJO訓(xùn)練平臺(tái)；蔚來(lái)ADAM平臺(tái)集成4顆英偉達(dá)Orin X和1顆高通芯片，實(shí)現(xiàn)車(chē)艙與智駕算力共享。小鵬主要使用NVIDIA Drive Orin等商用芯片；理想AD Max采用雙Orin-X算力508 TOPS。華為構(gòu)建自研MDC智能駕駛平臺(tái)（昇騰610 芯片200TOPS）并配套AOS/VOS系統(tǒng)。百度側(cè)重軟件算法、云端大模型和兼容多種硬件方案。各家均在云端積累大量測(cè)試數(shù)據(jù)和訓(xùn)練算力，小鵬、理想和華為等已投入數(shù)EFlops級(jí)別云計(jì)算資源進(jìn)行閉環(huán)訓(xùn)練。

量產(chǎn)及落地情況： 特斯拉FSD可選裝于Model 3/Y等車(chē)型（海外售價(jià)約1萬(wàn)美金），北美市場(chǎng)滲透率25%-36%。蔚來(lái)NAD硬件在ET5/ET7/ES6/ES7/ES8等全系標(biāo)配，軟件需訂閱（380元/月），目前高速/城區(qū)領(lǐng)航等功能正分批推送給車(chē)主。小鵬XNGP已在P7i、P5和G9等車(chē)型量產(chǎn)，2023年底前計(jì)劃覆蓋約200城；2024年起“全國(guó)都好用”，用戶(hù)月活躍滲透率穩(wěn)定在80%以上。華為ADS 2.0首發(fā)于問(wèn)界M5智駕版，后續(xù)阿爾法S HI版、極狐阿爾法S HI版將升級(jí)，覆蓋范圍隨合作車(chē)企擴(kuò)大。理想AD Max現(xiàn)已在L9上量產(chǎn)，2024款L7/L8 Pro均標(biāo)配，預(yù)計(jì)年內(nèi)覆蓋所有L系列。百度Apollo Lite（ANP/AVP）嵌入吉利合資品牌及合作OEM車(chē)型，已在部分城市展開(kāi)放設(shè)施測(cè)試，逐步推進(jìn)L2+級(jí)產(chǎn)品化（具體商業(yè)化數(shù)據(jù)未公開(kāi)）?？傮w看，國(guó)產(chǎn)智能駕駛功能從一線城市逐步向二三線下沉，并呈現(xiàn)OTA持續(xù)迭代升級(jí)趨勢(shì)。

用戶(hù)體驗(yàn)和口碑： 在高速輔助駕駛方面，用戶(hù)普遍認(rèn)為上述系統(tǒng)已能提供較平穩(wěn)的變道和跟車(chē)能力。特斯拉FSD的高速NOA表現(xiàn)較為成熟，夜視弱光下的識(shí)別有優(yōu)勢(shì)，但城市道路偶爾需人類(lèi)接管；自動(dòng)泊車(chē)和代客泊車(chē)功能連續(xù)迭代，車(chē)輛可自主識(shí)別更窄車(chē)位并執(zhí)行無(wú)標(biāo)線泊車(chē)等動(dòng)作。蔚來(lái)NAD的高速領(lǐng)航（NOP+）能自動(dòng)限速、自主變道，并支持高速服務(wù)區(qū)自動(dòng)換電；城市領(lǐng)航正在升級(jí)中，用戶(hù)期待其多傳感器在復(fù)雜路況下的冗余安全。小鵬XNGP在用戶(hù)中口碑良好，高速及城市場(chǎng)景下的路徑規(guī)劃和語(yǔ)音提示等體驗(yàn)受到好評(píng)（據(jù)報(bào)告小鵬已公布用戶(hù)滲透率持續(xù)較高）。華為ADS 2.0被視為感知算法能力強(qiáng)、無(wú)地圖和自動(dòng)泊車(chē)等功能創(chuàng)新性高，但量產(chǎn)案例較少，用戶(hù)反饋數(shù)據(jù)尚待積累。理想AD Max獲得中國(guó)智能汽車(chē)指數(shù)五星評(píng)價(jià)，尤其在城市NOA測(cè)試中評(píng)分最高，自動(dòng)安全性能和舒適度獲得認(rèn)可。百度ANP/AVP初期口碑尚無(wú)公開(kāi)統(tǒng)計(jì)，但業(yè)內(nèi)認(rèn)為其純視覺(jué)方案和國(guó)內(nèi)量產(chǎn)應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)有優(yōu)勢(shì)。

小結(jié)： 當(dāng)前各家自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在感知硬件、算法路徑和依賴(lài)資源等方面分化明顯：特斯拉標(biāo)榜純視覺(jué)和端到端網(wǎng)絡(luò)，小鵬、理想在算法上積極引入大模型、無(wú)圖技術(shù)，蔚來(lái)、華為則主打多傳感融合和功能安全?？傮w趨勢(shì)是弱化對(duì)高精地圖的依賴(lài)，通過(guò)BEV感知、實(shí)時(shí)建圖等方式增強(qiáng)魯棒性。同時(shí)，算力需求大幅提升，各廠商紛紛升級(jí)車(chē)規(guī)平臺(tái)和云端算力投入。在中國(guó)市場(chǎng)，隨著技術(shù)和法規(guī)推進(jìn)，各系統(tǒng)正逐步在更多車(chē)型和城市落地，用戶(hù)體驗(yàn)也隨OTA持續(xù)提升。未來(lái)競(jìng)爭(zhēng)焦點(diǎn)將從功能覆蓋轉(zhuǎn)向體驗(yàn)和安全性?xún)?yōu)化、芯片及軟件生態(tài)協(xié)同等綜合能力。

參考資料： 特斯拉FSD資料；蔚來(lái)NAD資料；小鵬XNGP資料；華為ADS 2.0資料；理想AD Max資料；百度Apollo Lite資料；行業(yè)分析及媒體報(bào)道等。