本案例是通過ModbusTCP轉(zhuǎn)Profinet網(wǎng)關將西門子PLC與安川機器人連接進行數(shù)據(jù)交換。

達到用PLC來控制機器人的目的。

配置方法：

機器人側設定

機器人進入維護模式，隨后進入安全模式。

進入設置-選項功能-LAN接口設定-設置需要的IP

設置機器人LAN2口IP為192.168.1.48注意：機器人IP設定需要和PLC的IP同屬一個網(wǎng)段，插網(wǎng)線的時候LAN2口和LAN3口不要插錯了。

進入設置-選項功能-MODBUS/TCP(CPU基板)進行參數(shù)的設置

選擇系統(tǒng)、設置、選項功能，找到 MODBUS/TCP(CPU 基板 。

（如果未找到此功能，則控制柜版本需要升級YAS4.71.00 00 以上，另外啟用此功能需另行

開通）

① ST ＃

設定本功能分配的IO模塊的工位編號。請設定1～14中還沒有分配IO模塊的編號。

②IO大小(IN/OUT)

設定IO區(qū)域保留的IO大小(單位：byte)。可設定的最大值為506 byte(4048點)。

③M寄存器

設定寄存器數(shù)據(jù)收發(fā)使用的M寄存器起始序號?？稍O定的值為0～999。

④M寄存器大小

設定寄存器數(shù)據(jù)收發(fā)使用的M寄存器的個數(shù)。若指定為0個，則不收發(fā)寄存器數(shù)據(jù)?！癕 寄存器”＋“M 寄存器大小”可設定的合計值為0～1000。

⑥超時檢查

設定是否檢查PLC發(fā)出的通信指令的無通信時間。每按一次[選擇]鍵，“有效”“無效”交替切換。若要進行檢查，請設定為“有效”。

在設定為“有效”的狀態(tài)下，若無通信時間超過設定值，通信狀態(tài)的通信異常位便會變?yōu)镺N。

此后，若接收到PLC通信指令，則使通信狀態(tài)的通信異常位變?yōu)镺FF，重新開始超時檢查。

請設定無通信時間的超時值(單位：msec)。

可設定值為1～65535，超時檢查的精度為2msec。

設置完成后回車確認修改，多次按回車鍵確認修改。

選擇分配模式自動分配，選擇外部IO分配-詳細，查看IO分配

按回車鍵，確認修改內(nèi)容，隨后重啟機器人到在線模式。

網(wǎng)關配置

機器人配置完成后，打開網(wǎng)關配置軟件“Gateway Configuration Studio”新建項目“PN2MTC”

設置網(wǎng)關在Profinet一側的設備名稱與IP地址，與PLC一側組態(tài)配置保持一致。

設置網(wǎng)關作為ModbusTCP客戶端的IP地址，與機器人保持同一網(wǎng)段。

添加Node并填寫機器人IP地址，并設置讀寫時間參數(shù)。

選擇需要用到的功能碼用于對機器人進行讀寫。

根據(jù)需要填寫對應的寄存器地址與數(shù)量

確認好要讀寫的功能碼與寄存器參數(shù)后下載配置進網(wǎng)關即可。

PLC配置

打開西門子PLC組態(tài)軟件博圖設置網(wǎng)關Profinet一側的參數(shù)配置，首先導入網(wǎng)關GSD文件并設置PLC的IP地址

在網(wǎng)絡視圖中點擊模塊，設置網(wǎng)關的IP地址和設備名稱

添加網(wǎng)關用到的數(shù)據(jù)輸入輸出長度

設置好分配的IQ地址，確認無誤后下載到PLC

到此網(wǎng)關通訊配置全部完成，所有設備全部上電即可正常工作。

審核編輯 黃宇