引言

圍繞“雙目智駕應(yīng)用”，我們推出系列文章深入解析雙目視覺(jué)如何跨越技術(shù)鴻溝，在中國(guó)智駕的沃土上生根發(fā)芽，探索其賦能未來(lái)出行的無(wú)限可能。

在智能駕駛技術(shù)飛速發(fā)展的當(dāng)下，雙目立體視覺(jué)憑借其獨(dú)特的感知優(yōu)勢(shì)，在 360 環(huán)視產(chǎn)品方案以及各類(lèi)輔助駕駛功能中發(fā)揮著關(guān)鍵作用，在最新法規(guī)要求與復(fù)雜場(chǎng)景下表現(xiàn)突出，為汽車(chē)在AEB、NOA、自動(dòng)泊車(chē)等核心場(chǎng)景中重構(gòu)了安全與效率的邊界。

360雙目環(huán)視產(chǎn)品方案：多目融合實(shí)現(xiàn)全景感知

在360 雙目環(huán)視解決方案中，雙目立體視覺(jué)技術(shù)在其中的應(yīng)用，可通過(guò)對(duì)不同視角圖像的精準(zhǔn)匹配與深度計(jì)算，更精準(zhǔn)地還原車(chē)輛周邊環(huán)境的三維信息。例如，在復(fù)雜的城市道路或狹窄的停車(chē)場(chǎng)景中，雙目攝像頭能清晰捕捉到車(chē)輛周?chē)男腥?、障礙物等，結(jié)合環(huán)視系統(tǒng)的拼接算法，生成無(wú)死角的全景畫(huà)面，讓駕駛員對(duì)車(chē)輛周邊狀況了如指掌，極大提升了行車(chē)與泊車(chē)時(shí)的安全性。

360雙目環(huán)視產(chǎn)品采用“前視廣角雙目+前視長(zhǎng)焦+后視雙目+環(huán)視單目+側(cè)后視雙目”的高階配置。其中：

·環(huán)視單目（3M*4）：負(fù)責(zé)近場(chǎng)環(huán)境感知，通過(guò)4個(gè)200°超廣角鏡頭（水平視場(chǎng)角200°×垂直視場(chǎng)角160°）拼接生成全景鳥(niǎo)瞰視圖，感知范圍約30米。主要支持低速場(chǎng)景下的障礙物檢測(cè)、車(chē)道線識(shí)別和泊車(chē)輔助，為系統(tǒng)提供基礎(chǔ)環(huán)境建模數(shù)據(jù)。

·前視廣角雙目（8M*2）：承擔(dān)中遠(yuǎn)距離立體感知任務(wù)，具備120°寬水平視場(chǎng)和200米探測(cè)范圍。憑借雙目基線優(yōu)勢(shì)實(shí)現(xiàn)高精度深度計(jì)算，主要應(yīng)用于前向碰撞預(yù)警（FCW）、自動(dòng)緊急制動(dòng)（AEB）和自適應(yīng)巡航（ACC），精準(zhǔn)識(shí)別車(chē)輛、行人及非機(jī)動(dòng)車(chē)。

·前視長(zhǎng)焦單目（8M*1）：專(zhuān)注超遠(yuǎn)距離目標(biāo)探測(cè)，30°窄視場(chǎng)設(shè)計(jì)可實(shí)現(xiàn)500米超遠(yuǎn)距感知。支持高速NOA場(chǎng)景下的提前路徑規(guī)劃和大型車(chē)輛識(shí)別，彌補(bǔ)廣角鏡頭在遠(yuǎn)距細(xì)節(jié)感知上的不足。

·后視雙目（3M*2）：覆蓋車(chē)輛后方100米區(qū)域，106°水平視場(chǎng)角滿足倒車(chē)場(chǎng)景需求。通過(guò)立體視覺(jué)精準(zhǔn)計(jì)算后方障礙物距離，支持APA自動(dòng)泊車(chē)中的軌跡修正和AVP代客泊車(chē)時(shí)的動(dòng)態(tài)障礙物避讓。

·側(cè)后視雙目（3M*2）：延伸側(cè)后方感知范圍至60米，140°超廣角設(shè)計(jì)有效覆蓋盲區(qū)。主要應(yīng)用于變道輔助（LCA）、開(kāi)門(mén)預(yù)警（DOW）等場(chǎng)景，通過(guò)立體感知檢測(cè)快速接近的車(chē)輛與非機(jī)動(dòng)車(chē)。

前向輔助：AEB 筑牢安全防線

AEB即自動(dòng)緊急制動(dòng)（Autonomous Emergency Braking），它能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)控車(chē)輛前方的行駛環(huán)境，一旦檢測(cè)到可能發(fā)生碰撞的情況，AEB系統(tǒng)會(huì)立即啟動(dòng)，自動(dòng)觸發(fā)車(chē)輛的制動(dòng)系統(tǒng)，幫助駕駛員避免碰撞或減輕碰撞的嚴(yán)重后果。

《輕型汽車(chē)自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)技術(shù)要求及試驗(yàn)方法》，計(jì)劃于 2028年1月1日正式實(shí)施，要求M1和N1類(lèi)汽車(chē)強(qiáng)制標(biāo)配自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)（AEB），同時(shí)還增加了對(duì)行人目標(biāo)、自行車(chē)目標(biāo)、踏板式兩輪摩托車(chē)目標(biāo)等弱勢(shì)交通參與者的識(shí)別能力考核及仿真測(cè)試項(xiàng)目。該法規(guī)對(duì)非標(biāo)準(zhǔn)障礙物的識(shí)別有較高要求，而雙目立體視覺(jué)對(duì)此有極高的識(shí)別精度。

同時(shí)，由交通運(yùn)輸部公路科學(xué)研究作為主編單位制定的《出租車(chē)自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)通用技術(shù)條件》已于2024年立項(xiàng)，其中特別提出由出租車(chē)使用雙目立體視覺(jué)更好的規(guī)范自動(dòng)緊急制動(dòng)的功能。

雙目立體視覺(jué)對(duì)非標(biāo)準(zhǔn)障礙物有著天然的識(shí)別優(yōu)勢(shì)，通過(guò)計(jì)算視差，可精準(zhǔn)獲取前方障礙物的距離、速度等信息，相比單目攝像頭，在目標(biāo)識(shí)別的準(zhǔn)確性、距離測(cè)量的精度以及對(duì)復(fù)雜光線條件的適應(yīng)性上都更具優(yōu)勢(shì)。無(wú)論是在光線昏暗的夜晚，還是在強(qiáng)光直射的白天，雙目 AEB 系統(tǒng)都能穩(wěn)定工作，及時(shí)探測(cè)到前方車(chē)輛、行人、非機(jī)動(dòng)車(chē)等目標(biāo)，提前做出制動(dòng)決策，為行車(chē)安全筑牢防線。

高階輔助：NOA 讓智能駕駛更可靠

NOA領(lǐng)航輔助駕駛（Navigate on Autopilot）旨在特定道路條件下幫助駕駛員更輕松地駕駛和導(dǎo)航車(chē)輛。在城市 / 高速 NOA（領(lǐng)航輔助駕駛）場(chǎng)景下，雙目立體視覺(jué)展現(xiàn)出顯著優(yōu)勢(shì)。NOA 需要車(chē)輛具備精準(zhǔn)的環(huán)境感知與定位能力，以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)變道、超車(chē)、跟車(chē)等功能。

結(jié)合本年度擬新出臺(tái)的組合輔助駕駛法規(guī)，雙目立體視覺(jué)針對(duì)靜態(tài)目標(biāo)識(shí)別和非標(biāo)障礙物識(shí)別的困境，能夠提供更豐富的深度信息，有助于更準(zhǔn)確地識(shí)別車(chē)道線、交通標(biāo)識(shí)以及周?chē)?chē)輛的相對(duì)位置和運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

以復(fù)雜環(huán)境中施工區(qū)域探測(cè)的典型場(chǎng)景為例：

·在雙向四車(chē)道的長(zhǎng)直道，車(chē)輛前進(jìn)方向有成排隔離墩/水馬/護(hù)欄封路，隔離墩斜列放置角度與車(chē)道中心線夾角為45 ° , 占據(jù)本車(chē)道方向兩條車(chē)道，且繼續(xù)延伸至對(duì)向車(chē)道內(nèi)側(cè)車(chē)道的內(nèi)側(cè)車(chē)道邊線。

·當(dāng)車(chē)輛檢測(cè)到前方施工改道路障后觸發(fā)減速提醒，但因未能順利改道繼而失控撞擊隔離帶，導(dǎo)致車(chē)輛事故。

立體視覺(jué)解決方案：

① 非標(biāo)準(zhǔn)障礙物的精準(zhǔn)三維測(cè)量：

立體視覺(jué)的核心優(yōu)勢(shì)在于能對(duì)視野內(nèi)任意可見(jiàn)目標(biāo)進(jìn)行三維測(cè)量，不受目標(biāo)類(lèi)別是否預(yù)定義的局限。無(wú)論是標(biāo)準(zhǔn)的交通錐，還是臨時(shí)擺放的非標(biāo)準(zhǔn)障礙物（如施工材料堆、特殊形狀的警示牌等），只要在視覺(jué)上具有可辨識(shí)的紋理特征，系統(tǒng)就能建立其三維點(diǎn)云模型，精確測(cè)量其空間位置和物理尺寸。

② 3D可通行區(qū)域的智能判斷：

? 立體視覺(jué)系統(tǒng)通過(guò)生成密集視差圖，構(gòu)建車(chē)輛前方環(huán)境的三維數(shù)字高程模型，可對(duì)3D空間內(nèi)的任意目標(biāo)都實(shí)現(xiàn)測(cè)量，在此基礎(chǔ)上結(jié)合圖像語(yǔ)義信息，系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)以下功能：

? 精確計(jì)算施工區(qū)域形成的通道寬度，并與自車(chē)寬度+安全余量進(jìn)行比對(duì)，通過(guò)生成密集視差圖，構(gòu)建車(chē)輛前方環(huán)境的三維數(shù)字高程模型；

? 檢測(cè)地面上的潛在危險(xiǎn)物（如散落的碎石、低矮路緣石等），這些目標(biāo)往往低于傳統(tǒng)雷達(dá)的有效探測(cè)高度；

? 結(jié)合車(chē)輛運(yùn)動(dòng)軌跡預(yù)測(cè)，判斷當(dāng)前車(chē)速下能否安全通過(guò)限制區(qū)域。

泊車(chē)輔助：雙目賦能“精準(zhǔn)定位+安全導(dǎo)航”

雙目環(huán)視立體視覺(jué)系統(tǒng)，通過(guò)模擬人類(lèi)雙眼視差原理，為智能泊車(chē)系統(tǒng)提供了至關(guān)重要的深度感知能力，在APA自動(dòng)泊車(chē)輔助和AVP代客泊車(chē)場(chǎng)景中展現(xiàn)出顯著優(yōu)勢(shì)。

（一）APA 自動(dòng)泊車(chē)輔助

APA其核心優(yōu)勢(shì)在于精準(zhǔn)的環(huán)境感知與定位。相較于單目或超聲波雷達(dá)，雙目系統(tǒng)能直接計(jì)算物體與車(chē)身的精確距離，而非依賴估算。極高精度地識(shí)別車(chē)位線、路肩、立柱、消防栓等低矮或細(xì)小障礙物，有效避免剮蹭。同時(shí)，它能生成車(chē)輛周邊密集的三維點(diǎn)云地圖，實(shí)現(xiàn)車(chē)輛與環(huán)境的毫米級(jí)精準(zhǔn)相對(duì)定位，為控制系統(tǒng)提供決策依據(jù)，極大提升了窄小車(chē)位泊入的成功率與安全性。無(wú)論是垂直車(chē)位還是側(cè)方車(chē)位，雙目系統(tǒng)都能精準(zhǔn)感知車(chē)位的輪廓和空間，引導(dǎo)車(chē)輛順利、準(zhǔn)確地停入車(chē)位，大大降低了泊車(chē)難度。

（二）AVP 自主代客泊車(chē)

AVP 需要車(chē)輛具備自主導(dǎo)航與環(huán)視感知能力，在停車(chē)場(chǎng)等復(fù)雜環(huán)境中自動(dòng)完成泊車(chē)入位和取車(chē)。

雙目立體視覺(jué)在其中的導(dǎo)航和環(huán)視優(yōu)勢(shì)十分突出。一方面，雙目攝像頭實(shí)時(shí)感知環(huán)境深度信息，生成高精度3D點(diǎn)云地圖。這使其在無(wú)GPS信號(hào)的地下車(chē)庫(kù)等復(fù)雜場(chǎng)景中，能實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的實(shí)時(shí)定位與障礙物識(shí)別。系統(tǒng)不僅能檢測(cè)前方路沿、柱子等靜態(tài)物體，更能精準(zhǔn)判斷減速帶、地鎖的高度和行人等動(dòng)態(tài)目標(biāo)的距離，規(guī)劃出從入口到車(chē)位的最優(yōu)導(dǎo)航路徑；另一方面，環(huán)視功能借助雙目技術(shù)，能全面感知停車(chē)場(chǎng)內(nèi)的車(chē)輛、行人、立柱等障礙物，確保車(chē)輛在自主行駛過(guò)程中安全避障，實(shí)現(xiàn)更安全、更擬人化的平滑路徑規(guī)劃與避障，順利完成代客泊車(chē)任務(wù)，為用戶帶來(lái)極致的便捷體驗(yàn)。

雙目視覺(jué)方案憑借“高精度測(cè)距、環(huán)境魯棒性強(qiáng)、目標(biāo)識(shí)別可靠”等優(yōu)勢(shì)，已成為360環(huán)視與高階輔助駕駛的核心感知技術(shù)。從滿足AEB法規(guī)要求，到賦能NOA領(lǐng)航輔助的路徑規(guī)劃，再到泊車(chē)場(chǎng)景的精準(zhǔn)定位，雙目視覺(jué)通過(guò)模擬人眼立體視覺(jué)，為智能駕駛系統(tǒng)提供了更接近人類(lèi)駕駛的感知能力，是實(shí)現(xiàn)安全、高效輔助駕駛功能的關(guān)鍵支撐。隨著算法優(yōu)化與成本下降，雙目環(huán)視方案將在未來(lái)智駕競(jìng)爭(zhēng)中扮演愈發(fā)重要的角色。