引言

上一篇我們引用馬斯克對(duì)于智駕感知的觀點(diǎn)，以及分享了LiDAR與雙目立體視覺的原理技術(shù)知識(shí)，下面我們?cè)敿?xì)介紹一下立體視覺相對(duì)于LiDAR的性能優(yōu)勢。

立體視覺的顯著優(yōu)勢體現(xiàn)在如下幾方面：

信息豐富度：紋理、顏色和語義

雙目立體視覺在局部細(xì)節(jié)和紋理信息的捕捉上優(yōu)于LiDAR。LiDAR生成的點(diǎn)云是離散的、稀疏的，其密度受掃描頻率和線數(shù)限制。在低密度點(diǎn)云場景下，物體的表面細(xì)節(jié)（如紋理、顏色、邊緣）會(huì)丟失，導(dǎo)致“鬼影”或“斷點(diǎn)”現(xiàn)象。而雙目立體視覺系統(tǒng)通過高分辨率攝像頭（如1080p或更高）獲取的圖像，能夠提供極其豐富的顏色、紋理和邊緣信息,這是雙目立體視覺最根本的優(yōu)勢。

1. 工作原理： 雙目立體視覺通過兩個(gè)攝像頭模擬人眼，獲取的是高分辨率的2D圖像信息（RGB）而LiDAR僅能提供一個(gè)“點(diǎn)”或“輪廓”，無法直接提供車牌、顏色、車型甚至駕駛行為等信息。

2. 優(yōu)勢體現(xiàn)： 雙目可以直接輸出的是高分辨率的彩色圖像。這不僅包含了深度信息，還包含了極其豐富的視覺信息，如車道線、交通標(biāo)志牌的文字和顏色、信號(hào)燈狀態(tài)、車輛類型、行人衣著等。這對(duì)于目標(biāo)識(shí)別、分類、場景理解等高層感知任務(wù)至關(guān)重要。它不僅能夠計(jì)算深度，還能同時(shí)獲得每個(gè)像素點(diǎn)的顏色、紋理和亮度信息。

這使得它能夠具有如下優(yōu)勢：

輕松識(shí)別和分類物體： 可以直接利用成熟的2D圖像識(shí)別算法來分辨車輛、行人、交通標(biāo)志、信號(hào)燈等。LiDAR只能提供3D點(diǎn)云，識(shí)別物體需要額外的算法，且對(duì)于沒有明顯3D形狀的物體（如路面上的箭頭、交通標(biāo)志）識(shí)別困難。

更好地理解場景： 例如，能區(qū)分濕滑的路面（反光）和干燥的路面，LiDAR每個(gè)點(diǎn)通常只包含位置（x, y, z）和反射強(qiáng)度信息。它無法直接獲取環(huán)境的顏色、紋理等細(xì)節(jié)。特殊場景無法做到精準(zhǔn)識(shí)別的。

成本優(yōu)勢（最顯著的優(yōu)勢）

雙目立體視覺的核心優(yōu)勢是硬件成本極低且可規(guī)?；当荆@是LiDAR短期內(nèi)難以突破的壁壘，也是其在消費(fèi)級(jí)場景（如乘用車、家用機(jī)器人）中普及的關(guān)鍵。

硬件本質(zhì)： 雙目立體視覺的核心是攝像頭，這是非常成熟、大批量生產(chǎn)的消費(fèi)電子元器件，成本可以做到非常低。雙目方案基于 2 臺(tái)及以上普通 CMOS 攝像頭，核心成本為光學(xué)鏡頭、圖像傳感器及邊緣計(jì)算芯片；而LiDAR（尤其是車規(guī)級(jí)高線數(shù) LiDAR）依賴精密光學(xué)組件（如發(fā)射端 VCSEL、接收端 SPAD）和復(fù)雜機(jī)械結(jié)構(gòu)，這使得雙目系統(tǒng)的硬件成本可以比LiDAR低一個(gè)數(shù)量級(jí)，硬件成本僅為LiDAR的1/10至1/100，適合大規(guī)模部署。

商業(yè)前景： 隨著算法的優(yōu)化和芯片算力的提升，一套高性能的雙目立體視覺系統(tǒng)總成本遠(yuǎn)低于同等性能的LiDAR。這也是為什么特斯拉等公司堅(jiān)持走純視覺路線的重要原因之一——為了大規(guī)模量產(chǎn)和普及。規(guī)?；?yīng)：攝像頭產(chǎn)業(yè)鏈成熟（全球年出貨量超百億顆），雙目方案可直接復(fù)用消費(fèi)電子級(jí)供應(yīng)鏈，量產(chǎn)規(guī)模越大成本下降越明顯；而LiDAR仍處于產(chǎn)能爬坡期，核心元器件（如 1550nm 激光芯片）依賴少數(shù)廠商，規(guī)?；当舅俣冗h(yuǎn)慢于雙目。

維護(hù)成本：雙目攝像頭無機(jī)械運(yùn)動(dòng)部件（如LiDAR的轉(zhuǎn)鏡、振鏡），故障率低（平均無故障時(shí)間 MTBF 通常＞10 萬小時(shí)），后期維護(hù)僅需定期校準(zhǔn)；LiDAR機(jī)械結(jié)構(gòu)易受振動(dòng)、沖擊損壞，維護(hù)成本是雙目方案的 3-5 倍。

無主動(dòng)干擾，適用于特殊場景

被動(dòng)感知： 雙目立體視覺本身不發(fā)射任何信號(hào)，只是被動(dòng)接收環(huán)境光，因此不存在設(shè)備間的相互干擾問題。雖然惡劣光照條件（如黑夜、強(qiáng)光）也不會(huì)影響其性能，但這與LiDAR的失效機(jī)制不同。

優(yōu)勢體現(xiàn)：

（1）無干擾： LiDAR：是主動(dòng)式傳感器，自身發(fā)射激光束，多臺(tái)LiDAR之間可能會(huì)相互干擾。

（2）特殊場景： 當(dāng)遇到雨、雪、霧等惡劣天氣時(shí)，激光束會(huì)被吸收或散射，導(dǎo)致點(diǎn)云質(zhì)量嚴(yán)重下降甚至失效，雙目具備強(qiáng)大的兼容性。

（3）不受限于激光安全法規(guī)： LiDAR的發(fā)射功率受到嚴(yán)格限制，以避免對(duì)人眼造成傷害。

適用場景：消費(fèi)級(jí)與大規(guī)模落地場景

雙目立體視覺的優(yōu)勢使其在消費(fèi)級(jí)自動(dòng)駕駛、家用服務(wù)機(jī)器人、低空無人機(jī)等場景中更具競爭力，這些場景對(duì)成本敏感、需兼顧語義感知和環(huán)境適應(yīng)性。

（1）乘用車自動(dòng)駕駛：

面向 L2-L4 級(jí)自動(dòng)駕駛，雙目方案可滿足城市道路、高速路的感知需求，且成本可控制在整車售價(jià)的 5% 以內(nèi)（LiDAR方案通常占 10%-20%），雙目更適合大規(guī)模量產(chǎn)；

（2）家用服務(wù)機(jī)器人：

在家庭場景中，雙目可識(shí)別家具紋理、地板材質(zhì)（如區(qū)分“地毯”vs“木地板”，避免機(jī)器人卡困），同時(shí)通過顏色識(shí)別定位物品（如找到紅色水杯），而LiDAR僅能構(gòu)建空間結(jié)構(gòu)，無法滿足“語義交互”需求；

（3）低空無人機(jī)：

在航拍、巡檢場景中，雙目可同時(shí)完成 “避障（深度估計(jì)）+ 目標(biāo)識(shí)別（如識(shí)別電力線故障點(diǎn)）”，且低功耗特性延長無人機(jī)續(xù)航，避免LiDAR“高功耗縮短續(xù)航”的問題。

理論分辨率和探測距離

雙目立體視覺模仿了人類雙眼的感知方式，理論上只要能解決匹配難題，其測距能力與基線（兩個(gè)相機(jī)的距離）強(qiáng)相關(guān)。長基線的雙目系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)超遠(yuǎn)距離的精確測距。

（1）分辨率： 攝像頭的分辨率遠(yuǎn)高于主流LiDAR的線數(shù)（如128線、256線）如下圖。理論上，雙目立體視覺可以生成與攝像頭分辨率同等級(jí)的深度圖，提供極其稠密的深度信息。

（2）探測距離： 探測距離取決于攝像頭的焦距和基線（兩個(gè)攝像頭的距離）。通過增加基線，理論上可以實(shí)現(xiàn)很遠(yuǎn)的探測距離，而不像LiDAR受限于激光功率和探測器靈敏度，精度對(duì)比如下圖。例如，一些天文或軍事用途的超長基線雙目系統(tǒng)可以探測數(shù)公里外的目標(biāo)。

感知維度：語義信息的完整性與豐富度

雙目立體視覺通過圖像匹配生成深度信息的同時(shí)，可天然獲取顏色、紋理、語義標(biāo)簽等多維度信息，這是LiDAR “點(diǎn)云無語義” 特性無法比擬的優(yōu)勢，對(duì)復(fù)雜場景決策至關(guān)重要。

（1）語義感知能力

LiDAR的點(diǎn)云僅包含 “距離 + 反射強(qiáng)度”，無法直接識(shí)別物體類別（如 “紅色交通燈”“黃色警示牌”“白色斑馬線”），需依賴后續(xù)算法與視覺數(shù)據(jù)融合；而雙目攝像頭可直接輸出彩色圖像，通過 AI 模型（如 CNN、Transformer）同步完成深度估計(jì) + 目標(biāo)檢測 + 語義分割。

（2）場景理解精度

在結(jié)構(gòu)化場景（如城市道路、停車場）中，雙目可通過紋理匹配識(shí)別 “井蓋、路緣石、減速帶” 等小尺寸物體的語義屬性；而LiDAR對(duì)低反射率物體（如黑色瀝青路面的井蓋）易漏檢，且無法區(qū)分物體材質(zhì)（如“金屬護(hù)欄”vs“塑料隔離墩”），可能導(dǎo)致決策誤判。

環(huán)境適應(yīng)性：復(fù)雜天氣與光照的魯棒性

盡管LiDAR在極端天氣（如暴雨、濃霧）中表現(xiàn)優(yōu)于早期雙目方案，但隨著算法優(yōu)化（如多幀融合、語義輔助校準(zhǔn)），雙目立體視覺在中等惡劣環(huán)境、復(fù)雜光照?qǐng)鼍爸械倪m應(yīng)性已顯著提升，且避免了LiDAR的 “固有缺陷”。

（1）對(duì)抗極端天氣的獨(dú)特優(yōu)勢

LiDAR的激光束易被雨滴、霧滴、雪花反射，導(dǎo)致點(diǎn)云出現(xiàn)大量噪聲（如暴雨中有效點(diǎn)云率可能降至 50% 以下），甚至出現(xiàn) “虛警”（誤將雨滴識(shí)別為障礙物）；而雙目攝像頭可通過（多光譜融合，語義輔助深度修復(fù)）來優(yōu)化提升魯棒性。

（2）復(fù)雜光照?qǐng)鼍斑m配

在強(qiáng)光逆光（如正午太陽直射）、隧道出入口（明暗交替）場景中，LiDAR易因 “強(qiáng)光干擾接收端” 導(dǎo)致測距精度下降；而雙目攝像頭可通過動(dòng)態(tài)曝光、HDR（高動(dòng)態(tài)范圍）技術(shù)平衡明暗區(qū)域，再結(jié)合圖像增強(qiáng)算法（如 Retinex）保留紋理細(xì)節(jié)，確保深度匹配的穩(wěn)定性。

系統(tǒng)集成：體積功耗與冗余設(shè)計(jì)靈活性

雙目立體視覺的 “純視覺” 特性使其在硬件集成、功耗控制、多傳感器冗余方面具備顯著優(yōu)勢，尤其適合對(duì)空間和能源有限制的場景（如乘用車、小型機(jī)器人）。

（1）體積與安裝靈活性：

雙目攝像頭模組體積?。ㄍǔ榘驼拼笮。?、重量輕（＜100g），可靈活集成于車身各處（如后視鏡、車頂飾條、前格柵），無需像LiDAR那樣設(shè)計(jì)專用安裝支架（LiDAR因體積大，常需占用車頂 “大鼓包” 空間，影響車身風(fēng)阻和美觀）。

（2）低功耗優(yōu)勢：

雙目立體視覺基于感知，功耗主要來自傳感器本身，即通過兩個(gè)CMOS圖像傳感器，其功耗與普通手機(jī)攝像頭類似，非常低（通常僅需幾百毫瓦到1W左右）。

LiDAR屬于主動(dòng)探測，需要驅(qū)動(dòng)多個(gè)激光器（線數(shù)越多，功耗通常越高），高性能LiDAR可能還需要額外的溫控或散熱裝置，進(jìn)一步增加了功耗。

典型功耗數(shù)據(jù)對(duì)比

典型功耗數(shù)據(jù)對(duì)比

（3）多視角冗余設(shè)計(jì)：

雙目方案可輕松擴(kuò)展為 “多目環(huán)視”（如 8 攝像頭系統(tǒng)），通過不同視角的圖像交叉驗(yàn)證提升感知冗余；例如特斯拉 Model 3 的 8 攝像頭系統(tǒng)覆蓋 360° 視野，任意 1 顆攝像頭故障時(shí)，可通過相鄰攝像頭的圖像插值補(bǔ)全深度信息；而LiDAR若需實(shí)現(xiàn) 360° 覆蓋，需安裝多個(gè)LiDAR，成本和功耗呈倍數(shù)增長。

數(shù)據(jù)利用與算法迭代效率

雙目立體視覺生成的 “圖像 + 深度” 數(shù)據(jù)具備高復(fù)用性，可同時(shí)支撐感知、定位、地圖生成等多任務(wù)，且算法迭代速度快（可通過 OTA 升級(jí)），這是LiDAR “點(diǎn)云數(shù)據(jù)單一用途” 無法比擬的優(yōu)勢。

結(jié)語

一．成本特色

雙目立體視覺的性能優(yōu)勢并非體現(xiàn)在 “絕對(duì)深度精度”（LiDAR在遠(yuǎn)距離、高精度測距上仍占優(yōu)），而是在于 “成本可控前提下的語義感知完整性”—— 它以遠(yuǎn)低于LiDAR的成本，提供了 “深度 + 顏色 + 紋理 + 語義” 的多維度感知能力，同時(shí)具備靈活集成、低功耗、算法快速迭代的特性，更適合消費(fèi)級(jí)、大規(guī)模落地場景。

雙目立體視覺在動(dòng)態(tài)物體跟蹤速度、環(huán)境語義豐富度和系統(tǒng)集成靈活性方面具有顯著優(yōu)勢。雖然其在絕對(duì)測距精度上可能略遜于LiDAR，但通過算法優(yōu)化，其在實(shí)際應(yīng)用中的感知效果已接近甚至在某些場景下超越LiDAR。例如，特斯拉（Tesla）通過其純視覺方案，結(jié)合強(qiáng)大的BEV（鳥瞰圖）算法和超算平臺(tái)，已實(shí)現(xiàn)對(duì)周圍環(huán)境的高精度感知，其系統(tǒng)在識(shí)別交通信號(hào)燈、行人、非機(jī)動(dòng)車等復(fù)雜目標(biāo)時(shí)表現(xiàn)優(yōu)異，證明了視覺方案在感知精度上的巨大潛力。

隨著 AI 算法（如 Transformer-based 深度估計(jì)、NeRF 神經(jīng)輻射場）的持續(xù)優(yōu)化，雙目立體視覺在深度精度、極端天氣適應(yīng)性上的短板正逐步彌補(bǔ)，未來有望在更多場景中替代中低線數(shù)LiDAR，成為感知技術(shù)的主流選擇之一。

二．視覺、雷達(dá)的“雙劍合璧”

經(jīng)過研究在未來視覺、雷達(dá)并非競爭關(guān)系而是“合作共贏”模式，共同打造“智駕環(huán)境感知設(shè)備”，LiDAR發(fā)揮極端光線下工作、遠(yuǎn)距離精度高的優(yōu)勢，立體視覺則在成本、點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理、抗干擾能力強(qiáng)等優(yōu)勢發(fā)揮更大作用，同時(shí)應(yīng)用于雙目、三目、一體機(jī)、Adas等產(chǎn)品不斷發(fā)揮立體視覺的優(yōu)勢，例如LiDAR在夜間彌補(bǔ)雙目立體視覺的檢測短板，同時(shí)視覺相機(jī)使得車輛制造成本更低、數(shù)據(jù)處理更為簡單、環(huán)境的紋理、顏色等語義信息更加豐富、抗干擾能力加強(qiáng)。提升了車輛感知的魯棒性，以及智駕決策的準(zhǔn)確性。

二者強(qiáng)強(qiáng)融合，優(yōu)勢互補(bǔ)，“聯(lián)手”發(fā)揮更大價(jià)值！