本次更新主要新增了EtherCAT DC補(bǔ)償功能，多軸電機(jī)場景下運(yùn)行更穩(wěn)定。更多的EtherCAT 主站示例，新增了EtherCAT雙電機(jī)示例以及一系列的EtherCAT基礎(chǔ)示例(CSP、CST、CSV)。AMP模式下虛擬網(wǎng)卡驅(qū)動(dòng)支持，雙系統(tǒng)通信更加便利，更完善的Perfetto多核性能調(diào)試工具，AI UVC人臉識(shí)別示例，優(yōu)化LVGL支持硬件加速等。并提供對應(yīng)的教程文檔內(nèi)容，幫助開發(fā)者全面提升開發(fā)效率。

01

硬件架構(gòu)與性能特點(diǎn)

睿擎派開發(fā)板，板載RK3506J工業(yè)級(jí)核心板，配備 3 核Cortex-A7處理器（主頻1.5GHz），支持 SMP 多核調(diào)度技術(shù)。支持Linux+RT-Thread AMP混合部署。

在接口能力方面，該開發(fā)板提供：

● 雙百兆網(wǎng)口：支持 IEEE1588 時(shí)間同步協(xié)議，主備切換延遲低于 50ms

● 雙CAN-FD接口：傳輸速率達(dá)5Mbps，滿足工業(yè)總線通信需求

● DSMC/Flexbus 并行總線：提供400MB/s帶寬，可直接連接FPGA實(shí)現(xiàn)高速數(shù)據(jù)采集和數(shù)據(jù)交互

02

EtherCAT多軸抖動(dòng)優(yōu)化

完善了DC同步功能，支持DC自動(dòng)補(bǔ)償，多軸場景下，EtherCAT主站PDO穩(wěn)定輸出，使從站SM2中斷和SYNC中斷的相位差保持穩(wěn)定。250us控制周期下，抖動(dòng)穩(wěn)定在±5us以內(nèi)。

03

更多的EtherCAT主站示例

新增了更多的EtherCAT 主站示例，包括雙電機(jī)示例，以及CSP、CST、CSV不同模式下的電機(jī)示例工程，方便用戶評(píng)估使用。

04

混合部署下實(shí)現(xiàn)虛擬網(wǎng)卡通信

虛擬網(wǎng)卡技術(shù)為實(shí)現(xiàn)Linux和RT-Thread操作系統(tǒng)之間的網(wǎng)絡(luò)通信提供高效而優(yōu)雅的解決方案。

下圖是RT-Thread與Linux互相打流，Linux側(cè)給RT-Thread打流185Mbps，RT-Thread側(cè)給Linux系統(tǒng)打流76Mbps。

05

LVGL UI渲染開啟硬件加速

LVGL例程默認(rèn)開啟了RGA硬件加速，可以提高刷新率并顯著降低CPU占用率。

06

Perfetto支持多核性能分析

Perfetto 是一個(gè)功能強(qiáng)大且靈活的性能分析工具，通過合理的配置和使用，可以幫助開發(fā)者深入理解系統(tǒng)性能特征，定位性能瓶頸，并優(yōu)化應(yīng)用程序和系統(tǒng)性能。當(dāng)前版本新增了多核分析支持，下圖是利用Perfetto工具進(jìn)行多核分析的效果圖。

07

默認(rèn)支持FTP文件傳輸

為了方便用戶在開發(fā)過程中，PC與開發(fā)板更方便的進(jìn)行文件傳輸，目前所有應(yīng)用默認(rèn)提供了ftp_server命令?？梢越柚鶳C上的FileZilla軟件，快速傳輸文件到開發(fā)板，或者從開發(fā)板上下載數(shù)據(jù)文件。

08

新增AI人臉識(shí)別示例

睿擎平臺(tái)在 RT-Thread 系統(tǒng)上已完成適配的YOLO輕量型AI模型——該模型基于NCNN推理框架構(gòu)建，具備實(shí)時(shí)目標(biāo)檢測與多類別識(shí)別能力；當(dāng)前版本新增了一個(gè)利用UVC攝像頭采集視頻數(shù)據(jù)，并實(shí)時(shí)檢測人臉，并渲染到MIPI屏幕上的例程。下面是運(yùn)行的效果。

完整更新日志如下：

RuiChing V1.5.0 更新日志

內(nèi)核更新

- 新增 AMP 模式下虛擬網(wǎng)卡支持

- 修復(fù)部分驅(qū)動(dòng)問題

應(yīng)用 SDK 更新

- 新增 EtherCAT 雙電機(jī)控制示例

- 新增 EtherCAT 基礎(chǔ)示例（CSP、CST、CSV）

- 完善 EtherCAT 示例，默認(rèn)開啟 DC 補(bǔ)償功能

- 完善 Perfetto 性能分析工具，支持多核分析。

- 應(yīng)用默認(rèn)導(dǎo)出 ftp_server 命令，便于PC于開發(fā)板互傳文件

- 新增 AI UVC 人臉識(shí)別 demo

- 優(yōu)化 LVGL 例程，降低 cpu 占用

- 新增文件相關(guān)接口導(dǎo)出，如：statfs、fcntl、seekdir、getcwd等

RuiChing Stuido

- 支持異常狀態(tài)下，直接使用調(diào)試器進(jìn)行coredump分析。

- 支持查看應(yīng)用工程sdk版本信息

Web

- 新增網(wǎng)卡裸驅(qū)模式操作指南

- 新增 EtherCAT 示例教程文檔，支持雙電機(jī)控制

- 完善 EtherCAT API 文檔

- 更新 coredump 使用文檔

- 完善 Perfetto 使用文檔

想要親身體驗(yàn)EtherCAT主站的穩(wěn)定抖動(dòng)、AMP核間通信的低延遲或LVGL硬件加速的流暢，您需要一套經(jīng)過官方驗(yàn)證的硬件平臺(tái)。

我們?yōu)槟鷾?zhǔn)備了睿擎派RC3506官方開發(fā)套件，助力您立即開啟V1.5.0的強(qiáng)大功能。