導(dǎo)讀

在放射治療領(lǐng)域，毫米級(jí)的誤差可能意味著健康組織受損或腫瘤漏照。隨著放療技術(shù)日益精進(jìn)，對(duì)患者體位驗(yàn)證與實(shí)時(shí)監(jiān)控的需求也達(dá)到了前所未有的高度。傳統(tǒng)的光學(xué)表面成像系統(tǒng)在精度、抗干擾性及復(fù)雜曲面適應(yīng)性方面面臨挑戰(zhàn)。本文將深入探討基于高精度雙目散斑3D相機(jī)的視覺(jué)定位系統(tǒng)如何革新放療定位流程，提升治療的安全性與有效性。

一、臨床痛點(diǎn)：精準(zhǔn)放療的“最后一厘米”難題

放射治療（放療）的核心目標(biāo)是將高劑量輻射精準(zhǔn)投照至腫瘤區(qū)域，同時(shí)最大限度保護(hù)周圍正常組織。精準(zhǔn)放療流程中，患者體位管理是關(guān)鍵瓶頸：

1）計(jì)劃與執(zhí)行的鴻溝

治療計(jì)劃基于CT/MRI影像制定，但治療時(shí)患者實(shí)際體位難以與計(jì)劃體位完美吻合。

2）分次治療間的偏移

多次放療間，患者體重變化、器官位移等因素導(dǎo)致體位不一致。

3）治療過(guò)程中的移動(dòng)

即使初始擺位精準(zhǔn)，呼吸、無(wú)意識(shí)移動(dòng)也會(huì)造成治療中靶區(qū)位移。

4）傳統(tǒng)方法的局限

激光燈、皮膚標(biāo)記點(diǎn)依賴經(jīng)驗(yàn)且精度有限；基于體表光學(xué)的系統(tǒng)易受環(huán)境光干擾，對(duì)復(fù)雜曲面適應(yīng)性差。

后果：

體位偏差導(dǎo)致劑量分布偏離計(jì)劃，降低腫瘤控制率或增加正常組織并發(fā)癥風(fēng)險(xiǎn)。

二、技術(shù)利器: 高精度雙目散斑3D相機(jī)核心優(yōu)勢(shì)

雙目散斑3D相機(jī)技術(shù)憑借其獨(dú)特原理，成為解決放療定位痛點(diǎn)的理想選擇。其核心工作流程是：主動(dòng)向目標(biāo)區(qū)域投射高密度、高對(duì)比度的激光散斑圖案，兩個(gè)經(jīng)過(guò)高精度標(biāo)定的相機(jī)從不同角度同步捕捉被物體表面調(diào)制后的散斑圖像，最后基于三角測(cè)量原理及先進(jìn)的立體匹配算法（利用散斑圖案的唯一性特征），快速計(jì)算生成物體表面高密度的三維點(diǎn)云坐標(biāo)。

該技術(shù)應(yīng)用于放療定位的顯著優(yōu)勢(shì)

1）卓越精度與魯棒性

其核心價(jià)值在于提供亞毫米級(jí)（通常優(yōu)于0.1mm @1m） 的高精度表面點(diǎn)云，遠(yuǎn)超傳統(tǒng)光學(xué)方法，滿足放療毫米級(jí)定位的嚴(yán)苛需求。同時(shí)，主動(dòng)投射的特定散斑圖案賦予其極強(qiáng)的抗干擾能力，能有效克服手術(shù)室/治療室內(nèi)復(fù)雜環(huán)境光（如無(wú)影燈、治療室照明）的影響，確保在真實(shí)臨床環(huán)境中可靠運(yùn)行。

2）無(wú)標(biāo)記、全場(chǎng)高速動(dòng)態(tài)捕捉

系統(tǒng)采用非接觸式測(cè)量，無(wú)需粘貼皮膚標(biāo)記點(diǎn)，直接獲取患者體表完整三維形貌，避免了額外操作帶來(lái)的繁瑣和患者不適。單次拍攝即可覆蓋整個(gè)感興趣區(qū)域（如胸腹部、頭頸部），提供高分辨率（500萬(wàn)像素分辨率） 的豐富細(xì)節(jié)。最高幀率可達(dá)30fps，能夠?qū)崟r(shí)捕捉呼吸等動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)，實(shí)時(shí)進(jìn)行三維成像，為治療中監(jiān)控提供可能。

3）優(yōu)異的曲面適應(yīng)性

該技術(shù)對(duì)皮膚、體模等復(fù)雜非規(guī)則曲面具有出色的重建能力，能夠真實(shí)、完整地反映患者體表形貌信息，克服了傳統(tǒng)方法在此方面的局限。

4）提供免費(fèi)SDK用于多臺(tái)3D相機(jī)視野融合

對(duì)于需要大視野覆蓋時(shí)，單相機(jī)視野不足以滿足項(xiàng)目需求，可以通過(guò)軟件UI界面所集成的多相機(jī)標(biāo)定融合功能，將多臺(tái)相機(jī)的視野統(tǒng)一到同一坐標(biāo)系下，實(shí)現(xiàn)視野的擴(kuò)展，為開發(fā)者應(yīng)用提供了極大的便利性。

三、系統(tǒng)構(gòu)建：從3D數(shù)據(jù)到精準(zhǔn)定位

基于雙目散斑3D相機(jī)的放射治療視覺(jué)定位系統(tǒng)架構(gòu)清晰。硬件核心是高精度雙目散斑3D相機(jī)模組，通常安裝在治療床兩側(cè)或上方機(jī)架，其視野需覆蓋患者治療區(qū)域。關(guān)鍵性能指標(biāo)包括精度、分辨率、視野范圍(FOV)、工作距離和幀率。設(shè)備需具備防撞、抗輻射（或易于屏蔽）的設(shè)計(jì)，安全集成于放療機(jī)房環(huán)境，并由高性能計(jì)算單元負(fù)責(zé)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)處理。

核心的點(diǎn)云配準(zhǔn)算法首先進(jìn)行剛性配準(zhǔn)，計(jì)算當(dāng)前患者體表點(diǎn)云與計(jì)劃CT影像外表面提取的參考點(diǎn)云（或首次治療建立的參考表面模型）之間的最佳空間變換（平移+旋轉(zhuǎn)），這是實(shí)現(xiàn)“計(jì)劃體位”精準(zhǔn)復(fù)現(xiàn)的基礎(chǔ)。對(duì)于更高級(jí)的應(yīng)用，可采用形變配準(zhǔn)技術(shù)，處理因呼吸、器官運(yùn)動(dòng)或體重變化導(dǎo)致的非剛性形變，提供更精細(xì)的位移場(chǎng)信息。系統(tǒng)直觀顯示患者當(dāng)前位置相對(duì)于參考位置的平移（ΔX, ΔY, ΔZ）和旋轉(zhuǎn)（Roll, Pitch, Yaw）偏差。安全監(jiān)控與報(bào)警功能設(shè)定位移閾值，實(shí)時(shí)監(jiān)控治療中患者移動(dòng)。

一旦檢測(cè)到位移超過(guò)安全閾值，立即觸發(fā)聲光報(bào)警并向加速器控制系統(tǒng)發(fā)送信號(hào)暫停照射。數(shù)據(jù)管理與報(bào)告模塊自動(dòng)記錄每次治療前的擺位誤差數(shù)據(jù)、治療中的運(yùn)動(dòng)軌跡, 并生成標(biāo)準(zhǔn)化質(zhì)控報(bào)告, 為持續(xù)改進(jìn)提供依據(jù)。

（放射醫(yī)療人體定位系統(tǒng)布局）

（人體胸部定位）

（人體腦顱三維定位）

四、典型應(yīng)用案例：精準(zhǔn)放療中的實(shí)踐

某大型腫瘤醫(yī)院放療中心引入基于雙目散斑3D相機(jī)的視覺(jué)定位系統(tǒng)（核心相機(jī)參數(shù)：精度±0.1mm @1m， FOV 900x866mm @1m），成功應(yīng)用于鼻咽癌調(diào)強(qiáng)放療（IMRT）患者體位管理。

患者在計(jì)劃CT掃描時(shí)，同步使用3D相機(jī)采集其在固定裝置（如熱塑膜+頭枕）下的體表（面部、頸部）點(diǎn)云，作為“參考表面模型”存入治療計(jì)劃系統(tǒng)(TPS)。

患者躺于治療床并佩戴固定裝置后，先利用室內(nèi)激光進(jìn)行初步擺位。隨后啟動(dòng)3D視覺(jué)定位系統(tǒng)：相機(jī)快速拍攝患者當(dāng)前體表并實(shí)時(shí)重建點(diǎn)云。系統(tǒng)在數(shù)秒內(nèi)完成當(dāng)前點(diǎn)云與TPS中參考模型的剛性配準(zhǔn)。根據(jù)精確量化的指引，精細(xì)調(diào)整治療床位置（平移和旋轉(zhuǎn)），直至所有偏差值均小于預(yù)設(shè)閾值（如±1mm / ±1°）。治療束流照射期間，系統(tǒng)持續(xù)運(yùn)行（采用低劑量模式或間歇采樣），實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)患者體表位置。一旦檢測(cè)到位移超過(guò)安全閾值，立即觸發(fā)連鎖機(jī)制暫停加速器照射，并通過(guò)聲光報(bào)警提示。

應(yīng)用優(yōu)勢(shì):

1）精度與效率提升

系統(tǒng)輔助下，最終擺位殘留誤差可穩(wěn)定控制在<1mm / <1°水平，遠(yuǎn)優(yōu)于傳統(tǒng)方法。配準(zhǔn)計(jì)算快速直觀，調(diào)整有明確量化依據(jù)，平均擺位時(shí)間縮短約40%。

2）治療安全保障

實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)監(jiān)控功能有效捕捉治療中無(wú)意識(shí)的移動(dòng)（如咳嗽、輕微滑動(dòng)），防止因位移導(dǎo)致的劑量偏差。實(shí)際記錄顯示，約15%的患者在單次治療中觸發(fā)了位移報(bào)警，凸顯了該功能的重要性。

3）數(shù)據(jù)管理

系統(tǒng)自動(dòng)記錄的每次治療前擺位誤差及治療中最大位移數(shù)據(jù)，為個(gè)體化治療評(píng)估、固定裝置優(yōu)化及臨床研究提供了客觀、量化的堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。

4）患者體驗(yàn)更舒適

無(wú)標(biāo)記、無(wú)創(chuàng)的測(cè)量方式提升了患者的舒適度和治療依從性。

展望與小結(jié)

高精度雙目散斑3D相機(jī)技術(shù)為放射治療提供了一種革命性的體表定位與監(jiān)控方案。其融合了非接觸、亞毫米精度、強(qiáng)抗干擾、全場(chǎng)高速動(dòng)態(tài)測(cè)量等核心優(yōu)勢(shì)，有效突破了傳統(tǒng)方法在精度、效率和可靠性上的瓶頸。通過(guò)深度集成于放療全流程，該系統(tǒng)不僅大幅提升了初始擺位的精確度和效率，更通過(guò)實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)監(jiān)控為治療安全構(gòu)筑了堅(jiān)實(shí)防線，同時(shí)積累了寶貴的客觀量化質(zhì)控?cái)?shù)據(jù)。

隨著技術(shù)的持續(xù)演進(jìn)及其與自適應(yīng)放療、人工智能等前沿領(lǐng)域的協(xié)同創(chuàng)新，基于雙目散斑3D相機(jī)的視覺(jué)定位系統(tǒng)將成為精準(zhǔn)放療體系中不可或缺的核心支柱，為提升腫瘤治療效果和患者生存質(zhì)量貢獻(xiàn)關(guān)鍵力量。

友思特 Ensenso 3D立體相機(jī)

Ensenso 系列 3D工業(yè)相機(jī)能夠?yàn)楦餍懈鳂I(yè)的視覺(jué)檢測(cè)項(xiàng)目提供實(shí)現(xiàn)快速、精準(zhǔn)、低成本的3D圖像捕捉。5個(gè)系列，多種外殼和工作距離型號(hào)可選，覆蓋各類項(xiàng)目應(yīng)用。采用核心專利技術(shù)FlexView，可以可靠地檢測(cè)靜止、移動(dòng)物體，提供具有更高精度、可靠性、細(xì)致度的深度圖像。

審核編輯 黃宇