一、痛點(diǎn)描述
在傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)中，常常面臨以下挑戰(zhàn)：
1.控制架構(gòu)復(fù)雜：多軸運(yùn)動(dòng)控制、IO信號(hào)采集、安全回路等需要多個(gè)控制器或模塊協(xié)同工作，導(dǎo)致系統(tǒng)集成難度大、成本高。
2.實(shí)時(shí)性不足：傳統(tǒng)PLC或工控機(jī)在處理多軸高精度軌跡規(guī)劃時(shí)，難以滿足微秒級(jí)的實(shí)時(shí)響應(yīng)要求。
3.擴(kuò)展性差：機(jī)器人末端工具、傳感器、視覺系統(tǒng)等擴(kuò)展設(shè)備接入困難，IO種類和數(shù)量受限。
4.遠(yuǎn)程運(yùn)維困難：設(shè)備部署后難以進(jìn)行遠(yuǎn)程調(diào)試、參數(shù)優(yōu)化與故障診斷，維護(hù)成本高。
5.軟硬件耦合緊密：控制系統(tǒng)依賴特定硬件，二次開發(fā)和功能升級(jí)困難。

二、解決方案概述
針對(duì)上述痛點(diǎn)，我們提出基于鋇錸技術(shù)ARMxy BL350系列ARM嵌入式工業(yè)計(jì)算機(jī)的六軸工業(yè)機(jī)器人控制解決方案。該方案以AM62x多核處理器為核心，結(jié)合EtherCAT總線、可擴(kuò)展IO模塊與邊緣計(jì)算能力，實(shí)現(xiàn)高集成、高實(shí)時(shí)、易擴(kuò)展的機(jī)器人控制系統(tǒng)。

三、具體IO需求與選型配置
1.核心控制單元
主控：BL352B（3網(wǎng)口+HDMI+雙Y槽）
SOM：SOM353（4核A53 + M4F，8GB eMMC + 2GB DDR4）
操作系統(tǒng)：Linux-RT-5.10.168，支持實(shí)時(shí)任務(wù)調(diào)度
2.EtherCAT通信
通過3個(gè)網(wǎng)口中的1個(gè)作為EtherCAT主站，連接6臺(tái)伺服驅(qū)動(dòng)器，實(shí)現(xiàn)高精度多軸同步控制。
3.IO模塊選型
功能模塊 信號(hào)類型 選型型號(hào) 說明
手爪控制與安全回路 4DI + 4DO X23 用于手爪開關(guān)、夾緊狀態(tài)檢測(cè)、急停信號(hào)等
末端執(zhí)行器控制 4路PWM + 4路脈沖計(jì)數(shù) Y95 用于控制末端工具（如焊槍、噴涂閥）的PWM輸出與位置反饋
擴(kuò)展傳感器 可選Y31/Y33等AI模塊 根據(jù)實(shí)際需求 用于力控、視覺反饋等模擬量采集
4.遠(yuǎn)程運(yùn)維與軟件支持
BLRAT：實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程參數(shù)調(diào)試、運(yùn)動(dòng)曲線優(yōu)化、故障診斷。
BLIoTLink：支持Modbus、EtherCAT、MQTT等協(xié)議，便于接入SCADA或云平臺(tái)。
QuickConfig工具：圖形化配置伺服參數(shù)、電子齒輪比、AI輔助邏輯生成。

四、為何選擇BL350系列邊緣IO模塊？
與傳統(tǒng)IO模塊相比，BL350系列具備以下顯著優(yōu)勢(shì)：
1.高度集成，減少外圍設(shè)備
傳統(tǒng)方案需額外配置EtherCAT主站卡、IO擴(kuò)展模塊、網(wǎng)關(guān)等，而BL350集成多核CPU、EtherCAT、豐富IO接口于一體，極大簡(jiǎn)化系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。
2.軟硬件解耦，靈活可擴(kuò)展
支持Docker容器、Node-Red、Python等開發(fā)環(huán)境，用戶可在同一平臺(tái)上開發(fā)邏輯控制、視覺處理、數(shù)據(jù)上傳等應(yīng)用，無需更換硬件。
X/Y板模塊化設(shè)計(jì)，可根據(jù)不同機(jī)器人應(yīng)用（焊接、搬運(yùn)、噴涂）靈活選配IO。
3.強(qiáng)實(shí)時(shí)性能
搭載Cortex-M4F實(shí)時(shí)核與Linux-RT內(nèi)核，滿足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中對(duì)時(shí)序和中斷響應(yīng)的苛刻要求。
PRU-ICSS單元支持硬實(shí)時(shí)IO處理，優(yōu)于傳統(tǒng)軟件掃描式IO。
4.邊緣智能能力
支持AI模型部署、本地?cái)?shù)據(jù)處理，可在邊緣端實(shí)現(xiàn)軌跡優(yōu)化、異常檢測(cè)、自適應(yīng)控制等智能功能。
5.遠(yuǎn)程運(yùn)維與協(xié)議兼容
內(nèi)置BLRAT支持遠(yuǎn)程訪問與調(diào)試，BLIoTLink支持主流工業(yè)協(xié)議與云平臺(tái)對(duì)接，極大提升運(yùn)維效率。
6.工業(yè)級(jí)可靠性
通過-40℃~85℃高低溫測(cè)試、EMC三級(jí)認(rèn)證，適用于惡劣工業(yè)環(huán)境。

五、總結(jié)
鋇錸技術(shù)ARMxy BL350系列以其多核異構(gòu)架構(gòu)、模塊化IO設(shè)計(jì)、軟硬一體化的邊緣控制能力，為六軸工業(yè)機(jī)器人提供了一套高集成、高實(shí)時(shí)、易擴(kuò)展的智能控制解決方案。它不僅解決了傳統(tǒng)控制系統(tǒng)中存在的集成復(fù)雜、擴(kuò)展困難、運(yùn)維成本高等痛點(diǎn)，更通過邊緣計(jì)算與AI能力的引入，為機(jī)器人的智能化升級(jí)奠定了堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。

審核編輯 黃宇