在高端裝備制造領(lǐng)域，如高端數(shù)控機床、工業(yè)機器人以及精密電子組裝設備，對控制的實時性、多軸同步精度以及系統(tǒng)可靠性提出了極為嚴苛的要求。傳統(tǒng)控制系統(tǒng)常因?qū)崟r性不足、同步精度低、擴展性差等問題，難以滿足現(xiàn)代高性能應用的需求。本文將詳細介紹一種基于鋇錸技術(shù)ARMxyBL350系列嵌入式工業(yè)計算機，結(jié)合IGHEtherCAT主站與Linux-RT實時內(nèi)核的硬實時控制解決方案。
一、傳統(tǒng)控制系統(tǒng)的核心痛點
1.實時性與同步性難以保障：傳統(tǒng)PLC或基于標準Linux的控制器，其任務調(diào)度和網(wǎng)絡通信存在不確定性，響應延遲通常在毫秒級，且抖動較大。例如，在數(shù)控機床的多軸聯(lián)動加工中，這種延遲和抖動會直接影響零件的加工精度。
2.控制架構(gòu)復雜，擴展性差：為了實現(xiàn)多軸伺服控制和大量IO點接入，通常需要組合運動控制卡、分布式IO模塊和多個網(wǎng)絡總線，系統(tǒng)架構(gòu)復雜，成本高，且后期擴展困難。
3.“信息孤島”問題：傳統(tǒng)控制系統(tǒng)往往難以將底層的實時控制數(shù)據(jù)與上層的生產(chǎn)管理系統(tǒng)（如MES）進行高效、無縫的集成，不利于實現(xiàn)數(shù)字化工廠和智能制造。
4.開發(fā)與維護門檻高：專有的實時系統(tǒng)或復雜的FPGA開發(fā)通常需要特定的技術(shù)和工具，導致開發(fā)周期長，人才難覓，維護成本高。
二、解決方案概述：BL350+IGHEtherCAT硬實時平臺
本方案的核心是基于BL350嵌入式計算機構(gòu)建一個高度集成、確定性的硬實時控制平臺。
核心控制器：鋇錸技術(shù)ARMxyBL350系列，基于TISitaraAM62x處理器（如AM6254），集成多核ARMCortex-A53與Cortex-M4F實時協(xié)處理器。
實時操作系統(tǒng)：搭載Linux-RT-5.10.168實時內(nèi)核，確保任務調(diào)度的確定性。
EtherCAT主站：穩(wěn)定運行IGHEtherCAT主站，實現(xiàn)微秒級（通?！?00μs）的通信周期和納秒級的同步精度。
價值：該平臺能夠輕松驅(qū)動上百個伺服軸和數(shù)千個IO點，滿足高端機器人、數(shù)控機床等對同步性和實時性要求極高的場景。
三、具體IO需求與選型配置
在高精度數(shù)控機床或復雜機器人應用中，IO系統(tǒng)需處理數(shù)字量、模擬量、專用總線等多種信號。
1.核心控制單元選型
主控：BL352B（3個EtherCAT網(wǎng)口，1個X板槽，2個Y板槽，48mm寬殼體）
SOM：SOM353（AM6254,4xCortex-A53@1.4GHz,Cortex-M4F,8GBeMMC,2GBDDR4）
實時保障：Linux-RT-5.10.168+IGHEtherCAT主站，通信周期可配置（如500μs-1ms）。
2.EtherCAT網(wǎng)絡規(guī)劃
使用多個EtherCAT網(wǎng)口，一個端口連接多軸伺服驅(qū)動器（如臺達、匯川等支持EtherCAT的伺服），另一個端口可連接EtherCAT分布式IO模塊，實現(xiàn)IO的集中管理。
EtherCAT的分布式時鐘（DC）機制可實現(xiàn)所有從站設備的納秒級同步。
3.模塊化IO選型配置
BL350的X板和Y板提供了極其靈活的IO擴展能力，可根據(jù)應用場景精準選配。
功能模塊 信號類型與數(shù)量 選型型號 功能說明
高速數(shù)字IO 4DI+4DO(可擴展) X23 用于急停、限位、刀具夾緊/松開等關(guān)鍵安全與控制信號。
模擬量感知 4路AI(0-10V/±10V/4-20mA) Y36 用于檢測主軸負載、溫度、壓力等模擬量傳感器信號。
高精度溫度監(jiān)測 2路RTD(三線PT100) Y51 用于spindle或液壓系統(tǒng)等關(guān)鍵部位的高精度溫度監(jiān)測。
專用功能模塊 4路PWM輸出+4路脈沖計數(shù) Y95 用于控制主軸調(diào)速、液壓比例閥，或進行高精度位置采集。
串行通信擴展 4路RS485/RS232 Y63 用于連接條形碼閱讀器、觸摸屏或其他支持串口的輔助設備。
選型邏輯：這種模塊化選型避免了傳統(tǒng)IO系統(tǒng)為冗余功能付費的問題，實現(xiàn)了成本與功能的最優(yōu)平衡，并且所有IO均通過EtherCAT總線集成，布線簡潔。
四、BL350邊緣IO模塊對比傳統(tǒng)IO模塊的優(yōu)勢
1.極致的實時性能與高度集成
BL350將EtherCAT主站、實時計算核心與模塊化IO集成于單一緊湊設備。與傳統(tǒng)“工控機+擴展卡+分布式IO”的方案相比，消除了多層通信延遲，數(shù)據(jù)從IO到控制器再到伺服驅(qū)動的路徑更短，確定性更高。
Cortex-A53運行非實時任務（如UI、數(shù)據(jù)上傳），Cortex-M4F或PRU處理硬實時任務，實現(xiàn)了任務隔離，確?？刂浦芷诓皇芨蓴_。
2.靈活的模塊化擴展，精準配置
傳統(tǒng)的分布式IO模塊通常以固定點數(shù)（如16DI/16DO）的模塊為單位進行擴展，容易造成IO點浪費。
BL350的X/Y板系統(tǒng)允許用戶像“搭積木”一樣，根據(jù)實際需要的IO類型和數(shù)量進行精準選配，節(jié)省成本，減小控制柜體積。
3.開放的軟件生態(tài)與便捷開發(fā)
基于標準的Linux-RT和開源IGHEtherCAT主站，開發(fā)者可以使用豐富的開源工具和庫（如C/C++,Python,Qt）。這相比傳統(tǒng)封閉的PLC編程或FPGA開發(fā)，降低了開發(fā)門檻，提高了開發(fā)靈活性。
內(nèi)置的BLIoTLink支持Modbus、OPCUA、MQTT等協(xié)議，能輕松將實時數(shù)據(jù)對接到云平臺或MES系統(tǒng)，有效打破“信息孤島”。
4.卓越的工業(yè)可靠性
BL350系列通過了-40℃至85℃的寬溫測試、嚴格的電磁兼容性（EMC）測試和振動沖擊測試，其工業(yè)級可靠性遠超由商用組件拼湊的傳統(tǒng)系統(tǒng)，能夠適應惡劣的工業(yè)現(xiàn)場環(huán)境。
五、總結(jié)與展望
鋇錸技術(shù)ARMxyBL350系列與IGHEtherCAT相結(jié)合的硬實時控制方案，通過強大的多核異構(gòu)計算架構(gòu)、確定性的實時操作系統(tǒng)和高度靈活的模塊化IO系統(tǒng)，有效地解決了高端裝備制造中面臨的核心痛點。該方案不僅提供了微秒級的實時響應和納秒級的同步精度，還通過開放的平臺降低了開發(fā)復雜性，為構(gòu)建下一代高性能、智能化的工業(yè)裝備提供了堅實的核心控制器基礎。
從精密數(shù)控加工到多機器人協(xié)同作業(yè)，BL350硬實時控制平臺正成為推動制造業(yè)向高端化、智能化升級的強大引擎。

審核編輯 黃宇