今天繼續(xù)為大家介紹i.MX RT1180實(shí)現(xiàn)EtherCAT+伺服控制的終極實(shí)踐：雙電機(jī)控制與Ethercat資源使用。

前面幾期已經(jīng)給大家把整個(gè)EtherCAT加電機(jī)控制的方案都逐一介紹，本期內(nèi)容將會(huì)介紹整個(gè)方案的資源使用情況。

首先來看內(nèi)存資源使用情況:

可以看到CM33數(shù)據(jù)和程序內(nèi)存總共使用了62.5KB，不到CM33 TCM內(nèi)存的一半，電機(jī)控制應(yīng)用在CM7 TCM上使用了不到25%。也就是說，在整套方案都運(yùn)行在TCM的情況下，i.MX RT1180的RAM內(nèi)存是完全足夠的，客戶還可以在剩余的內(nèi)存空間中去做很多定制化應(yīng)用。

其次是外設(shè)資源的使用：

工程中用的的外設(shè)資源并不算多，除去第一個(gè)EtherCAT控制器，其余外設(shè)都是用于電機(jī)控制應(yīng)用。針對(duì)于伺服控制+EtherCAT這類應(yīng)用，i.MX RT1180的外設(shè)資源可以說是非常豐富的。

最后是電機(jī)控制執(zhí)行時(shí)間：

測(cè)試條件：測(cè)量持續(xù)時(shí)間約為30秒，電機(jī)保持持續(xù)旋轉(zhuǎn)。所有報(bào)告結(jié)果均采用最大值。測(cè)量通過利用System Tick函數(shù)在指定代碼段上進(jìn)行。

Toolchain: MCUXpresso IDE

Compiling optimization level: MCUX -Os

800MHz的CM7核處理器加持下，完成一次電機(jī)控制電流環(huán)路計(jì)算與PWM，ADC寄存器讀寫只需要1.4us不到，這對(duì)于高性能伺服控制來說，是至關(guān)重要的。

更強(qiáng)大的計(jì)算能力意味著電機(jī)控制系統(tǒng)能夠做到更高的控制頻率，伺服系統(tǒng)能夠達(dá)到更高的控制帶寬。當(dāng)然，除了強(qiáng)大的處理器以外，i.MX RT1180的TCM能夠真正做到0等待周期訪問，也就是說，TCM能夠在一個(gè)CPU時(shí)鐘就完成數(shù)據(jù)的讀/寫操作，這也是執(zhí)行時(shí)間如此之快的另一個(gè)原因。

本次關(guān)于EtherCAT+電機(jī)控制的參考方案到此就結(jié)束了。i.MX RT1180擁有多種工業(yè)網(wǎng)路總線支持（TSN, EtherCAT，Profinet等），最高支持單芯片四電機(jī)控制的外設(shè)資源，多種多樣的外部memory接口與通訊外設(shè)接口，高達(dá)800Mhz主頻的CM7核能夠快速及時(shí)的完成繁重的電機(jī)相關(guān)處理任務(wù)。

可以說i.MX RT1180是工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域的不二之選。更多詳情大家可以登錄官網(wǎng)查詢，也歡迎在留言區(qū)交流。