硬件平臺(tái)簡介

文接上篇，本篇繼續(xù)介紹基于單顆i.MX RT1180芯片的EtherCAT+伺服電機(jī)控制方案-伺服控制板硬件電路資源介紹，即為下圖中的Servo Motor Driver Board。

參考設(shè)計(jì)的硬件平臺(tái)基于i.MX RT1180為主控芯片設(shè)計(jì)的，主要分為兩個(gè)部分：

控制子卡，XSERVO-MTR-DC

功率板XSERVO-MTR-PSG

以下分別簡單概括兩個(gè)板卡的功能介紹。

XSERVO-MTR-DC：

子卡功能是芯片的引腳引出到高速排插，以及芯片上電時(shí)序電路，SAR-ADC參考電平選擇，Sinc-Filter參考時(shí)鐘選擇，芯片reset電路。子卡不存在電源電路，所有電源均來自功率板。

XSERVO-MTR-PSG

將該參考設(shè)計(jì)分為了兩個(gè)硬件部分，是為了方便后續(xù)其他芯片對(duì)應(yīng)的功能驗(yàn)證，只需重新設(shè)計(jì)子卡即可。功率板囊括了應(yīng)用的絕大部分硬件功能，主要包括：功率、數(shù)字電源部分，高速網(wǎng)絡(luò)接口部分，絕對(duì)式（485）、增量式編碼器接口電路，串口、CAN接口電路，運(yùn)放采樣電路、Sigma-Delta ADC采樣電路，電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，LED，按鈕電路，電機(jī)故障保護(hù)電路。

該參考設(shè)計(jì)應(yīng)用到i.MX RT1180的主要功能如下圖所示，并將與其連接的外圍電路芯片型號(hào)標(biāo)注其中。

其中I2C連接的EEPROM用于EtherCAT使用。除了用于絕對(duì)式編碼器讀取信息的兩組UART口，還連接了三個(gè)串口轉(zhuǎn)USB方便用戶調(diào)試，未在圖中標(biāo)出。

上圖為實(shí)際板卡圖片，標(biāo)注出了對(duì)應(yīng)各個(gè)部分的應(yīng)用，與相關(guān)電源接口。該板有兩個(gè)電源接口，分別是5V電源接口和24V電源接口，其中5V電源接口用于常規(guī)非電機(jī)控制等應(yīng)用時(shí)調(diào)試，與此同時(shí)5V供電也可以通過USB接口進(jìn)行供電。

需要注意的是24V供電和5V供電接口相同，需要自行進(jìn)行區(qū)分。24V供電有兩種方式，一種就是和5V供電相同的接口，另一種是卡線接口的方式。下面給出了整個(gè)板子的電源與外圍電路的布局安排供用戶更方便理解硬件。

通過本次介紹，相信大家已經(jīng)對(duì)基于i.MX RT1180實(shí)現(xiàn)EtherCAT通信與伺服控制的整體方案有了初步的了解。

從雙核架構(gòu)的高性能處理，到原生支持工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議，再到在伺服控制中的精準(zhǔn)響應(yīng)，i.MX RT1180展現(xiàn)了其在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域的強(qiáng)大潛力。它不僅是一顆芯片，更是一套集成度高、實(shí)時(shí)性強(qiáng)、安全性優(yōu)的解決方案。

接下來，我們也歡迎大家進(jìn)一步交流探討，共同推動(dòng)這項(xiàng)技術(shù)在更多實(shí)際場景中的落地應(yīng)用！

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