慣導(dǎo)模塊是基于衛(wèi)星/慣性組合導(dǎo)航的定位模塊，充分利用慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)優(yōu)點(diǎn)，基于最優(yōu)估計(jì)算法—卡爾曼濾波算法融合兩種導(dǎo)航算法，獲得最優(yōu)的導(dǎo)航結(jié)果；尤其是當(dāng)衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)無(wú)法工作時(shí)，利用慣性導(dǎo)航系統(tǒng)使得導(dǎo)航系統(tǒng)繼續(xù)工作，保證導(dǎo)航系統(tǒng)的正常工作，提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性。為讓各位工程師更直觀的了解慣導(dǎo)模塊，現(xiàn)將SKM-4DX在公交、小轎車(chē)中的路測(cè)數(shù)據(jù)公布如下：

公交導(dǎo)航測(cè)試

1、GMOUSE測(cè)試環(huán)境

將組合模塊做成GMOUSE 粘貼在公安交車(chē)玻璃窗的外側(cè)。記錄模塊輸出log。

圖1 GMOUSE的測(cè)試環(huán)境和所處環(huán)境信號(hào)質(zhì)量

2、公交城市復(fù)雜環(huán)境路徑導(dǎo)航效果

圖2 無(wú)遮擋衛(wèi)星導(dǎo)航圖片

圖3 城市高架橋慣導(dǎo)圖片

圖4 城市高架橋慣導(dǎo)效果

圖5 樹(shù)木遮擋環(huán)境

3、公交隧道導(dǎo)航效果

圖6 車(chē)輛進(jìn)入隧道的路徑

圖7 由于隧道中沒(méi)有衛(wèi)星信號(hào)所以手機(jī)進(jìn)入隧道后無(wú)位置信息更新

圖8 第一次出隧道誤差8m

車(chē)輛從隧道出來(lái)后路徑與隧道出口的偏差為8m, 計(jì)算其誤差距離—慣導(dǎo)距離之比為 8/1473,不到1%。

小轎車(chē)導(dǎo)航測(cè)試

1、模塊測(cè)試環(huán)境

將模塊固定轎車(chē)前擋風(fēng)玻璃下面，天線也固定在擋風(fēng)玻璃下面，用普通無(wú)慣導(dǎo)數(shù)據(jù)模塊與組合和導(dǎo)航模塊做導(dǎo)航路徑對(duì)比。

圖1 固定安裝圖片

圖2 搜星情況

2、小轎車(chē)城市復(fù)雜環(huán)境路徑導(dǎo)航效果

圖3 城市道路開(kāi)闊道路路徑

圖4 車(chē)輛在高架橋底部行駛路徑

圖5 車(chē)輛在高架橋底部行駛環(huán)境

3、小轎車(chē)車(chē)庫(kù)導(dǎo)航路徑圖

圖6 車(chē)庫(kù)導(dǎo)航路基圖

車(chē)輛在深圳北地下車(chē)庫(kù)繞行，先繞一大圈，再繞兩小圈，三圈在同一個(gè)路徑重合，從路徑上看重合的位置定位路徑也幾乎完全重合說(shuō)明其車(chē)庫(kù)定位效果理想。

4、小轎車(chē)隧連續(xù)道導(dǎo)航路徑圖

圖7 隧道的整體效果圖

圖8 隧道總長(zhǎng)7100米

圖9 第一次出隧道誤差21m , 誤差距離—慣導(dǎo)距離之比為 21/7100

圖10 第一次出隧道誤差7.1m , 誤差距離—慣導(dǎo)距離之比為 7.1/7100

圖11連續(xù)隧道的峽谷區(qū)導(dǎo)航效果

組合導(dǎo)航是衛(wèi)星和慣性導(dǎo)航組合導(dǎo)航，對(duì)于連續(xù)隧道，中間有小段有衛(wèi)星信息對(duì)路徑校驗(yàn)的貢獻(xiàn)很小，卻考驗(yàn)衛(wèi)導(dǎo)，慣導(dǎo)的切換。

組合導(dǎo)航模塊SKM-4DX優(yōu)勢(shì)

1、可發(fā)現(xiàn)并標(biāo)校慣導(dǎo)模塊誤差，提高導(dǎo)航精度；

2、彌補(bǔ)衛(wèi)星導(dǎo)航的信號(hào)缺損問(wèn)題，提高導(dǎo)航能力；

3、正價(jià)觀測(cè)冗余度，提高異常誤差的監(jiān)測(cè)能力，提高系統(tǒng)的容錯(cuò)功能；

4、提高導(dǎo)航系統(tǒng)的抗干擾能力，提高完好性。

SKYLAB

慣導(dǎo)模塊SKM-4DX現(xiàn)已支持DEMO送樣，本次2018年中國(guó)國(guó)際社會(huì)公共安全產(chǎn)品博覽會(huì)【SKYLAB展位號(hào)：(E4E01)】也將優(yōu)勢(shì)展出，更多組合導(dǎo)航模塊應(yīng)用選型可直接訪問(wèn)SKYLAB網(wǎng)站或直接撥打咨詢熱線：0755-83408210。