根據(jù)高工智能汽車(chē)研究院最新發(fā)布的《2022年度中國(guó)市場(chǎng)乘用車(chē)標(biāo)配L2+NOA功能智駕域控制器芯片方案市場(chǎng)份額榜單》顯示，地平線(xiàn)市場(chǎng)份額達(dá)49.05%，排名第一

隨著地平線(xiàn)的大勢(shì)，芯馳的X9也打著順風(fēng)車(chē)起量，部分域控制器還帶著芯馳的E3

如上天準(zhǔn)TADC域控制器即是基于地平線(xiàn)征程5和芯馳X9、E3系列產(chǎn)品的高階自動(dòng)駕駛域控制器方案；

東軟睿馳也基于地平線(xiàn)征程5、芯馳科技X9U系列芯片，構(gòu)建了國(guó)內(nèi)首個(gè)全國(guó)產(chǎn)化自動(dòng)駕駛域控制器平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)國(guó)產(chǎn)化芯片、算法、軟件、硬件從研發(fā)到量產(chǎn)應(yīng)用全方面全鏈條打通，該產(chǎn)品已獲得某國(guó)內(nèi)主流車(chē)型量產(chǎn)定點(diǎn)，即將于2023年下半年量產(chǎn)上市。

有意思的一點(diǎn)，自動(dòng)駕駛域控制器中和地平線(xiàn)搭配的芯馳X9是一顆座艙芯片；

為什么會(huì)有這樣的配合？在全國(guó)產(chǎn)的自動(dòng)駕駛域控制器中，為什么會(huì)需要地平線(xiàn)NPU，芯馳CPU，和一顆功能安全MCU這樣的組合？

帶著這些疑問(wèn)，小二和業(yè)內(nèi)資深專(zhuān)家請(qǐng)教交流，結(jié)合部分公開(kāi)資料，做個(gè)分享

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L2+ADAS/AD傳感器及系統(tǒng)架構(gòu)概覽

L2+ ADAS/AD配套的傳感器方面，攝像頭、毫米波雷達(dá)甚至激光雷達(dá)，都是有技術(shù)上的需求的，常見(jiàn)的視覺(jué)和雷達(dá)“滿(mǎn)負(fù)荷”傳感器架構(gòu)如下圖：

如果攝像頭配置較多，可能方案如下

11V(12V) - 5R - 3L - 12USS - 1DMS

11V(12V) - 5R - 2L - 12USS - 1DMS

11V(12V) - 5R - 1L - 12USS - 1DMS

如果攝像頭配置較少，可能方案如下

7V - 5R - 1L - 12USS - 1DMS

本文重點(diǎn)不做傳感器架構(gòu)的說(shuō)明，有興趣的可以參考這篇文章： https://mp.weixin.qq.com/s/Sh4ONJxrmvDbfWlcDnXYtQ

系統(tǒng)層面的ADAS域控制器系統(tǒng)如下，圖中的Central Automomous Processing中的三個(gè)組成，即需要的三類(lèi)不同的算力；

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算力要求

如下，是從焉知汽車(chē)轉(zhuǎn)載的一張傳感器數(shù)據(jù)處理架構(gòu)

據(jù)估算，假設(shè) 一輛自動(dòng)駕駛汽車(chē)配置了GPS、聲納、 相機(jī)、雷達(dá)和激光雷達(dá)等傳感器，則上述傳感器每秒鐘產(chǎn)生的數(shù)據(jù)將是：50kB（GPS）+10-100kB（聲吶）+20-40MB（相機(jī)）+10-100kB（雷達(dá)）

而針對(duì)如此大量的數(shù)據(jù)處理，可以分為前處理，機(jī)器學(xué)習(xí)處理，后處理三個(gè)主要步驟，如下圖

上圖中，每個(gè)步驟右邊白色小框的即是承擔(dān)主要任務(wù)的算力類(lèi)型，即CPU算力，GPU/NPU算力；

市場(chǎng)主流的智駕芯片即參數(shù)，如下圖

可以看到類(lèi)似地平線(xiàn)的J5，提供了非常強(qiáng)悍的AI算力，如J5的單一芯片算力為128TOPS，但是其提供的CPU算力卻非常有限，J5的CPU算力是26K

而芯馳的X9U，則能提供多達(dá)14個(gè)核（2顆X9HP合封，通過(guò)PCIe相連），高達(dá)100K的CPU算力

相信看了上述的數(shù)據(jù)，大家會(huì)有比較直觀的認(rèn)知；

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不同算力區(qū)別

不同的算力的區(qū)別在哪里？我們通過(guò)單位來(lái)簡(jiǎn)單了解下：TOPS/DMIPS

TOPS是Tera Operation Per Second的縮寫(xiě)，表示每秒鐘可以進(jìn)行的操作數(shù)量，用于衡量自動(dòng)駕駛的算力，

計(jì)算機(jī)視覺(jué)(Computer Vision)算法會(huì)消耗很大一部分自動(dòng)駕駛芯片的算力，那么視覺(jué)處理能力為什么用TOPS評(píng)估呢？通常計(jì)算機(jī)視覺(jué)算法是基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的，而卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的本質(zhì)是累積累加算法（Multiply Accumulate）

轉(zhuǎn)自：知乎，泛亞汽車(chē)技術(shù)中心 Wayne

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在每個(gè)周期中，將在整個(gè)MAC陣列中廣播輸入數(shù)據(jù)的底行和權(quán)重的最右列。每個(gè)單元獨(dú)立執(zhí)行適當(dāng)?shù)某朔ɡ奂舆\(yùn)算。

在下一個(gè)循環(huán)中，將輸入數(shù)據(jù)向下推一行，而將權(quán)重網(wǎng)格向右推一行。在整個(gè)數(shù)組中廣播輸入數(shù)據(jù)的最底行和權(quán)重的最右列，重復(fù)此過(guò)程。單元繼續(xù)獨(dú)立執(zhí)行其操作。

全點(diǎn)積卷積結(jié)束時(shí)，MAC陣列一次向下移動(dòng)一行96個(gè)元素，這也是SIMD單元的吞吐量。

轉(zhuǎn)自：知乎，泛亞汽車(chē)技術(shù)中心 Wayne

TOPS是MAC在1秒內(nèi)操作的數(shù)，計(jì)算公式為： TOPS = MAC矩陣行 * MAC矩陣列 * 2 * 主頻

MIPS是Million Instructions Per Second的縮寫(xiě)，每秒處理的百萬(wàn)級(jí)的機(jī)器語(yǔ)言指令數(shù)

為了排除不同的CPU指令集不同、硬件加速器不同、CPU架構(gòu)不同帶來(lái)的影響，業(yè)內(nèi)出了一個(gè)跑分算法叫Dhrystone：程序用來(lái)測(cè)試CPU整數(shù)計(jì)算性能

其輸出結(jié)果為每秒鐘運(yùn)行Dhrystone的次數(shù)，即每秒鐘迭代主循環(huán)的次數(shù)是衡量CPU的整數(shù)計(jì)算性能的

DMIPS（DhrystoneMIPS），其含義為每秒鐘執(zhí)行Dhrystone的次數(shù)除以1757（這一數(shù)值來(lái)自于VAX 11/780機(jī)器，此機(jī)器在名義上為1MIPS機(jī)器，它每秒運(yùn)行Dhrystone次數(shù)為1757次）

轉(zhuǎn)自：知乎，泛亞汽車(chē)技術(shù)中心 Wayne

編輯：黃飛

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