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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>傳感與控制>基于單目視覺的移動機器人室內(nèi)導航方法

      基于單目視覺的移動機器人室內(nèi)導航方法

      2011-11-07 | pdf | 385 KB | 次下載 | 免費

      資料介紹

      ?

      針對室內(nèi)導航的環(huán)境特點,提出了一種簡單快速的、以踢腳線為參考目標的移動機器人室內(nèi)導航方法。該方法從圖像中提取踢腳線作為參考直線,通過兩條直線在圖像中的成像特征,提取角度和橫向偏離距離作為移動機器人的狀態(tài)控制輸入,從而實現(xiàn)移動機器人的橫向運動控制。該方法無需進行攝像機的外部參數(shù)標定,大大簡化了計算過程,提高了視覺導航的實時性。
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