1、工業(yè)機器人控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)

　　控制器是機器人系統(tǒng)的核心，國外有關(guān)公司對我國實行嚴密封鎖。近年來隨著微電子技術(shù)的發(fā)展，微處理器的性能越來越高，而價格則越來越便宜，目前市場上已經(jīng)出現(xiàn)了1-2美金的32位微處理器。高性價比的微處理器為機器人控制器帶來了新的發(fā)展機遇，使開發(fā)低成本、高性能的機器人控制器成為可能。 為了保證系統(tǒng)具有足夠的計算與存儲能力，目前機器人控制器多采用計算能力較強的ARM系列、DSP系列、POWER PC系列、Intel系列等芯片組成。此外，由于已有的通用芯片在功能和性能上不能完全滿足某些機器人系統(tǒng)在價格、性能、集成度和接口等方面的要求，這就產(chǎn)生了機器人系統(tǒng)對SoC（System on Chip）技術(shù)的需求，將特定的處理器與所需要的接口集成在一起，可簡化系統(tǒng)外圍電路的設(shè)計，縮小系統(tǒng)尺寸，并降低成本。例如，Actel公司將NEOS或ARM7的處理器內(nèi)核集成在其FPGA產(chǎn)品上，形成了一個完整的SoC系統(tǒng)。 在機器人運動控制器方面，其研究主要集中在美國和日本， 并有成熟的產(chǎn)品， 如美國DELTA TAU公司、日本朋立株式會社等。其運動控制器以DSP 技術(shù)為核心， 采用基于PC 的開放式結(jié)構(gòu)。

　　2、工業(yè)機器人控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)

　　在控制器體系結(jié)構(gòu)方面，其研究重點是功能劃分和功能之間信息交換的規(guī)范。在開放式控制器體系結(jié)構(gòu)研究方面， 有兩種基本結(jié)構(gòu)，一種是基于硬件層次劃分的結(jié)構(gòu)，該類型結(jié)構(gòu)比較簡單，在日本， 體系結(jié)構(gòu)以硬件為基礎(chǔ)來劃分，如三菱重工株式會社將其生產(chǎn)的PA210可攜帶式通用智能臂式機器人的結(jié)構(gòu)劃分為五層結(jié)構(gòu)；另一種是基于功能劃分的結(jié)構(gòu)， 它將軟硬件一同考慮，其是機器人控制器體系結(jié)構(gòu)研究和發(fā)展的方向。

　　3、控制軟件開發(fā)環(huán)境

　　在機器人軟件開發(fā)環(huán)境方面，一般工業(yè)機器人公司都有自己獨立的開發(fā)環(huán)境和獨立的機器人編程語言，如日本Motoman公司、德國KUKA公司、美國的Adept公司、瑞典的ABB公司等。很多大學在機器人開發(fā)環(huán)境（Robot Development Environment）方面已有大量研究工作，提供了很多開放源碼，可在部分機器人硬件結(jié)構(gòu)下進行集成和控制操作，目前已在實驗室環(huán)境下進行了許多相關(guān)實驗。國內(nèi)外現(xiàn)有的機器人系統(tǒng)開發(fā)環(huán)境有TeamBots，v.2.0e、ARIA，V.2.4.1、Player/Stage，v.1.6.5.1.6.2、Pyro.v.4.6.0、CARMEN.v.1.1.1、MissionLab.v.6.0、ADE.V.1.0beta、Miro.v.CVS-March 17.2006、MARIE.V.0.4.0、Flow Designer.v.0.9.0、RobotFlow.v.0.2.6等等。 從機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展來看，對機器人軟件開發(fā)環(huán)境有兩方面的需求。一方面是來自機器人最終用戶，他們不僅使用機器人，而且希望能夠通過編程的方式賦予機器人更多的功能，這種編程往往是采用可視化編程語言實現(xiàn)的，如樂高MindStorms NXT的圖形化編程環(huán)境和微軟Robotics Studio提供的可視化編程環(huán)境。