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主要研究了基于新型正交六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的仿生型機(jī)器馬系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)特性。
首先分析了機(jī)器人的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，然后設(shè)計(jì)了模糊自適應(yīng)PID 控制器，最后給出了動(dòng)平臺(tái)做一定曲線運(yùn)動(dòng)時(shí)各支鏈桿長(zhǎng)變化曲線，用模糊自適應(yīng)PID 控制器對(duì)支鏈桿長(zhǎng)變化進(jìn)行跟蹤，結(jié)果表明了模型的正確性和控制器的有效性，為該仿生型機(jī)器馬的控制奠定了基礎(chǔ)。
首先分析了機(jī)器人的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，然后設(shè)計(jì)了模糊自適應(yīng)PID 控制器，最后給出了動(dòng)平臺(tái)做一定曲線運(yùn)動(dòng)時(shí)各支鏈桿長(zhǎng)變化曲線，用模糊自適應(yīng)PID 控制器對(duì)支鏈桿長(zhǎng)變化進(jìn)行跟蹤，結(jié)果表明了模型的正確性和控制器的有效性，為該仿生型機(jī)器馬的控制奠定了基礎(chǔ)。
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