資料介紹
本文介紹了智能小車(chē)路徑識(shí)別及速度控制系統(tǒng)具體實(shí)現(xiàn)方法。在該系統(tǒng)中,由 CMOS 攝像頭實(shí)現(xiàn)路徑識(shí)別,直流電機(jī)作為驅(qū)動(dòng),舵機(jī)控制方向,旋轉(zhuǎn)編碼器檢測(cè)速度,利用非線性 PID 算法實(shí)現(xiàn)小車(chē)的路徑跟蹤、速度的閉環(huán)控制,使小車(chē)能按照給定的引導(dǎo)線平穩(wěn)、快速地行駛。實(shí)驗(yàn)證明:系統(tǒng)能很好地滿足智能車(chē)對(duì)路徑識(shí)別性能和抗干擾能力的要求,舵機(jī)調(diào)節(jié)響應(yīng)時(shí)間快,穩(wěn)態(tài)誤差小,具有較好的動(dòng)態(tài)性能和良好的魯棒性。
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