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斷斷續(xù)續(xù)搞了差不多兩周的時(shí)間，總算是把這些東西都調(diào)通了：1.雙路foc電機(jī)驅(qū)動(dòng)（實(shí)現(xiàn)自動(dòng)校準(zhǔn)磁鐵偏角，自動(dòng)識(shí)別電機(jī)磁極對(duì)數(shù)）；2.基于u8g2的oled（128x64）交互顯示（實(shí)時(shí)顯示電機(jī)轉(zhuǎn)速，電池電壓、電流）；3.sbus驅(qū)動(dòng)（實(shí)現(xiàn)通過(guò)rc遙控器來(lái)控制兩個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速，通過(guò)特殊按鍵方式進(jìn)入rc_ui交互界面實(shí)現(xiàn)通過(guò)oled和rc來(lái)選擇觸發(fā)電機(jī)的自動(dòng)校準(zhǔn)動(dòng)作）；4.電池電壓采集（現(xiàn)在使用一個(gè)藍(lán)白電阻來(lái)做電池分壓，電流模塊還沒(méi)到）；5.基于imu模塊的姿態(tài)解算（使用PI互補(bǔ).
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