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以工控機IPC 與可編程多軸控制器PMAC（Programmable Multi-Axis Controller）相結(jié)合的開放式結(jié)構(gòu)作為六自由度噴涂機器人控制系統(tǒng)硬件平臺。用Visual C#.NET 研制了六自由度噴涂機器人控制器調(diào)試系統(tǒng)。包括了速度及加速度參數(shù)設(shè)置，關(guān)節(jié)空間運動調(diào)試，直角坐標空間運動調(diào)試及I/O 端口調(diào)試四個方面。通過實驗驗證，該調(diào)試系統(tǒng)能夠?qū)α杂啥葒娡繖C器人控制器工作的實時性,可靠性, 安全性等性能有一個總體的評估。
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