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為了完成遙控焊接過程涉及的非結(jié)構(gòu)化環(huán)境接觸任務(wù)，機(jī)器人遙控焊接系統(tǒng)需要具有力覺傳感與控制功能。通過對(duì)機(jī)器人力控制理論和工業(yè)機(jī)器人集成力控制策略研究的綜述，結(jié)合遙控焊接非結(jié)構(gòu)化環(huán)境接觸任務(wù)中存在的主要問題，提出了適合遙控焊接任務(wù)特點(diǎn)的力控制策略，并從雙向力反饋遙操作、接觸力控制以及力覺精確建模三個(gè)方面分析了力覺傳感與控制技術(shù)在機(jī)器人遙控焊接領(lǐng)域中的應(yīng)用，最后探討了機(jī)器人遙控焊接力覺傳感與控制研究的發(fā)展趨勢(shì)。
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