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針對實(shí)際運(yùn)動控制對機(jī)構(gòu)運(yùn)動學(xué)分析及性能分析的依賴性問題，將并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動分析方法應(yīng)用到了新型并聯(lián)機(jī)構(gòu)2URR-2RRU中。首先運(yùn)用了螺旋理論對機(jī)構(gòu)白由度進(jìn)行分析，采用矢量法對機(jī)構(gòu)進(jìn)行了位置分析，通過位置反解求解了相應(yīng)的雅可比矩陣，并對機(jī)構(gòu)進(jìn)行了奇異性分析，再利用Ma工lab空間數(shù)值搜索法對該并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了工作空間分析，最后采用L工性能指標(biāo)對該機(jī)構(gòu)的力／運(yùn)動傳遞性能進(jìn)行了分析。研究結(jié)果表明：該3白由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)位置正解解析解難以求解，且該機(jī)構(gòu)只存在反解奇異，其工作空間在Y軸方向上的大小由機(jī)構(gòu)末端尺寸決定：性能分析結(jié)果顯示，該機(jī)構(gòu)具有良好的力／運(yùn)動傳遞性能，可為2URR-2RRU并聯(lián)機(jī)構(gòu)優(yōu)化提供理論基礎(chǔ)。
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